石群自动控制原理(第7章)(1).pdf

第七章 线性离散系统的分析与校正 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 7-8 离散控制系统设计 7-1 离散系统的基本概念 连续系统： ①系统中所有信号都是时间的连续函数。 ②信号在全部时间上都是已知的。 离散(时间)系统 ①系统中至少一处信号是脉冲或数码。 ②那些信号只定义在离散时间上。 采样/脉冲控制系统： 系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统。 数字/计算机控制系统 系统中的离散信号是数字序列形式的离散系统。 1. 采样控制系统 采样系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的 时间瞬时上取值，而无法获取瞬时之间的信息。 ①周期采样：采样时间间隔具有规律性。 等周期采样：采样时间间隔两两相等。 ②非周期/随机采样： 采样时间间隔是时变的、随机的。 假定：本章仅讨论等周期采样，如果系统中有几个 采样器，则它们是同步等周期的。 例7-1(P305) T为采样周期，τ为采样持续时间。 炉温采样控制，当检流计指针与电位器接触时，电 机才在采样信号作用下调节炉温。这种采样控制下，电 机时转时停，若再采用较大开环增益，不仅利于系统稳 定，还能抑制响应超调。 通常，测量元件、执行元件、被控对象是模拟元件， 其输入和输出是连续信号，即时间上和幅值上都连续的 信号，称为模拟信号。 脉冲元件的输入和输出是脉冲序列，即时间上离散而 幅值上连续的信号，称为离散模拟信号。 采样器 连续信号 脉冲序列 保持器 采样系统：采样器和保持器是特殊环节。 ⑴信号采样和复现 ①采样：连续信号转变为脉冲信号。 ②采样器，例如采样开关。 ③T是采样周期，f =1/T是采样频率。 s ④采样角频率：ω =2π/T=2πf ，单位是rad/s s s ⑤采样持续时间τT，τmax{连续部分的时间 常数}，通常认为τ趋近于0。 ⑥矩形面积 等于强度 ⑦复现：脉冲信号转变为连续信号。 ⑧复现装置，又称为保持器。 * ⑨采样器输出脉冲信号 e (t) ，其高频分量相当于连 续 部分的噪声。因此，采样器后面串联信号复现滤 波器，可由保持器实现。 e (t) h 采样频率足够高时， 接近于连续信号。 ⑵采样系统的典型结构图 ①开环采样系统：采样器位于闭合回路之外，或者系 统无闭合回路。 ②闭环采样系统：采样器位于闭合回路之内。 ③典型结构图： ④线性采样系统： 采样开关的输出与输入存在线性关系，且系统其余 部分的传递函数都具有线性特性。 2. 数字控制系统 ①以数字计算机为控制器。 ②包括离散工作的计算机和连续工作的被控对象。 ③闭环控制系统。 计算机作为系统的控制器，其输入和输出是二进制 编码的数字信号，即在时间上和幅值上都离散的信号。 被控对象和测量元件的输入和输出是连续信号。 连续-A/D-离散- D/A -连续 Analog -- Digital 请分析：采样信号与数字信号的区别和联系？ 区别 采样：在离散时刻，采集连续的幅值。 编码：即A/D过程，将采样值进行0、1编码。 联系 两者都是离散信号，且可以相互转化。 解码：即D/A过程，将数码转换成连续信号。