基于MCS-196单片机的永磁同步电动机速度控制系统设计.doc

基于MSC-196单片机的永磁同步电动机速度控制系统设计 PAGE 13 基于MSC-196单片机的永磁同步电动机速度控制系统设计 1.引言 在交直流电机中，若用永磁体来取代直流励磁以产生气隙磁场的电机，称为永磁电机。永磁电机具有体积小、效率高、运行可靠等优点，在许多情况下可以实现无刷化，因此在家用电器、医疗器械、汽车、航空和国防等各个领域内获得广泛的应用。 永磁同步电动机的定子接到交流电网，与传统同步电动机相同，定子绕组为对称三相短距、分布绕组，定子电流喂三相正弦电流，转子采用特殊外形的永磁体以产生正弦分布的气隙磁场。与传统的同步电动机相比较，采用永磁体既简化了电机的结构、实现了无刷化、提高了可靠性，又节约了用铜、省去了转子铜耗、提高了电机的效率。与同容量的感应电机相比较，可以显著的提高功率因数，并使额定效率提高2%-8%，轻载时节能效果更为明显。其结构的简单程度和运行可靠性大体上与笼型感应电动机相当。[1] 本次设计的是基于80C196MC单片机的PWM驱动的电压型逆变桥控制的电流、转速双闭环永磁同步电动机速度控制系统，根据设计要求完成了系统框图、硬件框图、系统各部分电路的设计。本文将对各个部分的硬件电路功能实现作详细说明。分析了速度环、电流环以及单片机控制环在永磁同步电动机速度控制系统中的作用。 2.速度控制原理 当永磁同步电动机的定子通入三相交流电时，三相电流在定子绕组的电阻上产生电压降。由三相交流电产生的旋转电枢磁动势及建立的电枢磁场，一方面切割定子绕组，并在定子绕组中产生感应电动势；另一方面以电磁力拖动转子以同步转速旋转。电枢电流还会产生仅与定子绕组相交链的定子绕组漏磁通，并在定子绕组中产生感应漏电动势。此外，转子永磁体产生的磁场也以同步转速切割定子绕组。从而产生空载电动势。为了便于分析，在建立数学模型时，假设以下参数：①忽略电动机的铁心饱和；②不计电机中的涡流和磁滞损耗；③定子和转子磁动势所产生的磁场沿定子内圆按正弦分布，即忽略磁场中所有的空间谐波；④各相绕组对称，即各相绕组的匝数与电阻相同，各相轴线相互位移同样的电角度。 在分析同步电动机的数学模型时，常采用两相同步旋转(d，q)坐标系和两相静止(α，β)坐标系。图1给出永磁同步电动机在(d，q)旋转坐标系下的矢量图。 图1永磁同步电动机矢量图 定子磁链方程 定子电压方程 电磁转矩 若使isd=0，电压方程为 电磁转矩为 可见，当Ψr=常数时，Tes∝is。 上述公式中，usd、usq、isd、isp、Ψsd、Ψsq分别为d、q轴上的定子电压、电流及磁链分量；R为定子相电阻；Ld、Lq为d、q轴上的定子电感；ｗ为转子旋转的电角速度；Ψr为永磁体对应的转子磁链；p=d/dt为微分算子。 3.速度控制系统系统框图 图2 永磁同步电动机速度控制系统框图 永磁电动机速度控制系统组成如图2。该控制系统主要由永磁同步电动机、变频器、转子位置传感器、控制单元四部分组成。 主回路：脉宽调制变频器、永磁同步电动机、转子位置检测器、电流传感器，控制回路：速度调节环及PI调节器、电流调节环及PI调节器、矢量变换单元、SVPWM生成器及驱动电路。 控制过程为：输出nref作为速度控制器的给定信号，与检测到的转子速度n相比较后，经速度PI控制器的调节，输出isqref作为电流控制器的给定信号。同时，经过坐标变换后，定子反馈的三相电流为isq、isd通过控制d轴电流给定电流isdref=0。与给定值相比较后，经过电流PI调节器输出为d、q轴的电压，经过逆变换后喂a、B 轴的电压。通过SVPWM模块 输出6路PWM驱动IGBT，产生可变频和幅值的三相正弦电流输出电机定子。 4.永磁同步电动机速度控制系统硬件框图 图3 系统硬件框图 系统总硬件框图如图3，下面分别介绍各部分电路组成及功能。 4.1三相不可控整流电路 图4 三相不可控整流电路 三相不可控整流电路图如图4，其中电容用来滤波，电网电压为380V。 4.2三相电压型桥式逆变电路 图5 三相电压型桥式逆变电路 采用IGBT作为开关器件的三相电压型桥式逆变电路如图5。和单相半桥、全桥逆变电路相同，三相电压型桥式逆变电路的基本工作方式也是180。导电方式，即每个桥臂的导电角度为180。，同一相上下两个桥臂交替导电，各相开始导电的角度依次相差120。。这样，在任一瞬间，将有三个桥臂同时导通。可能是上面一个臂下面两个臂，也可能是上面两个臂下面一个臂同时导通。因此每次换流都是在同一相上下两个桥臂之间进行，因此也被称为纵向换流。 下面简单分析三相电压型桥式逆变电路的工作波形。对U想输出来说，当桥臂1导通时，uUN=Ud/2，当桥臂4导通时，uUN=-Ud/2。因此，