实验二典型系统的时域响应分析实验仿真报告答案.docxVIP

实验二 典型系统的时域响应分析 实验目的 通过用 MATLAB及 SIMULINK 对控制系统的时域分析有感性认识。 明确对于一阶系统， 单位阶跃信号、 单位斜坡信号以及单位脉冲信号的响应曲线图。 对于二阶系统阶跃信号的响应曲线图以及不同阻尼比、不同自然角频率取值范围的二阶系统曲线比较图。 利用 MATLAB软件来绘制高阶控制系统的零极点分布图，判断此系统是否有主导极点，能否用低阶系统来近似，并将高阶系统与低阶系统的阶跃响应特性进行比较 5）编制简单的 M文件程序。 实验仪器 PC计算机一台， MATLAB 软件 1套 实验内容 1）一阶系统的响应 （ 1) 一阶系统的单位阶跃响应 在 SIMULINK 环境下搭建图 1的模型，进行仿真，得出仿真曲线图。 理论分析： C（ s） =1/[s(0.8s+1)] 由拉氏反变换得 h(t)=1-e^(-t/0.8) (t=0) 由此得知，图形是一条单调上升的指数曲线，与理论分析相符。 （2) 一阶系统的单位斜坡响应 在 SIMULINK环境下搭建图 2 的模型，将示波器横轴终值修改为 12 进行仿真， 得出仿真曲线图。 理论分析： C（ s） =1/[s^2(4s+1)] e(t)=r(t)-c(t)=4-4e^(-t/4) 当 t=0  可求的一阶系统的单位斜坡响应为 c(t)=(t-4)+4e^(-t/4) 时， e(t)=0, 当趋于无穷时，误差趋于常值 4. 3） 一阶系统的单位脉冲响应 medit 环境下，编译一个 .m 文件，利用 impulse （）函数可以得出仿真曲线图。此处注意分析在 SIMULINK 环境中可否得到该曲线图。 理论分析： C（ s）=5/(0.8s+2)=(5/2)/(0.4s+1) 可求的 g(t)=6.25e^(-t/0.4), 是一个单调递减的函数。 两种环境下得到的曲线图不一致。 2）二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的闭环传递函数标准形式为 2 G (s) n 2 n2 s 2 n s 其阶跃响应可以分以下情况解出 ①当0 时，系统阶跃响应为 c(t ) 1 cos( n t) ②当 0 1 时，系统阶跃响应为 c(t) 1 e nt 1 sin( d t) 1 2 其中 tg 1 1 2 / ， d n 1 2 ③当 1 时，系统阶跃响应为 c(t ) 1 (1 n t )e nt ④当 1 时，系统阶跃响应为 c(t ) 1 n e 1 t e 2t 2 2 1 1 2 其中 1 2 1 ， 2 2 1 （1）自然角频率 n 1 选取不同阻尼比 0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0 ，用 MATLAB 得到二阶系统阶跃响应 曲线。 =0 =0.2 =0.4 0.6 0.8 2. 二阶系统 对系统响应的影响 阻尼比 0 01 1 1 系统状态 无阻尼状态 欠阻尼状态 临界阻尼状态 过阻尼状态 对 系 统 响 系统的暂态响 系 统 的 暂 态 系统的单位阶 暂态响应随时 应的影响 应是恒定振幅 响 应 是 振 幅 跃响应随时间 间按指数规律 的周期函数 随 时 间 按 指 的推移单调增 单调衰减。系 数 规 律 衰 减 长，在时间趋 统无超调，但 的周期函数， 于无穷大时， 过程缓慢。 阻尼比越大， 系统响应的最 振 幅 衰 减 的 大超调量为 0 越快 分析：当 wn 一定时， ? 越小，振荡越厉害，当 ? 增大到 1 以后，曲线变为单调上升。 (2) 阻尼比 0.5 选取不同自然角频率  n 0.2,0.4,0.6,0.8,1.0 ，用 MATLAB 得到二阶系统阶跃响应曲 线，并分析比较不同自然角频率对应的系统输出的情况。 本题采用第三种， 在 SIMULINK 环境下搭建图 1的模型， 进行仿真， 二阶系统阶跃响应曲 线。 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 分析：当 ? 一定时，且处于欠阻尼状态时， wn 越大，则系统达到稳定时，所需要的时间越 短。 （ 3） 系统动态性能分析 20 对于 G(s) 表示的二阶系统 2 s 5s 20 上升时间 (s) 峰值时间 (s) 最大超调量 调整时间 (s) 曲线图 0.586 0.829 12% 1.57 公式计算 0.577 0.85 12% 1.60 解： wn= 20 =2 5 ,?= 5 /4. .可知系统处于欠阻尼状态，由课本上的计算公式可得 tr=0.577s ， tp=0.85s,Mp=0.12*100%, 因为 0 〈 ? 〈 0.8 ，所以 ts=1.60s. 结论：通过比较得知， tp,Mp,ts, 的理论值与图片中的值基本一致。 3）高阶系统的单位阶跃响应 已知高阶系统的闭环传递函数为 G(