电机与智能材料复合驱动仿生鳍推进器研究-轻工机械.pdf

第３５卷 第５期 轻工机械 Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．５ 　 ２０１７年１０月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｏｃｔ．２０１７ 　 　［研究 ·设计］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１７．０５．００４ 电机与智能材料复合驱动仿生鳍推进器研究 何建慧 （台州职业技术学院机电工程学院，浙江 台州　３１８０００） 摘　要：提出一款电机与智能材料复合驱动的仿生鳍推进器。首先分析仿生鳍推进器的机械结构和控制电路；根据鳍条 和机构运动过程中的受力情况，计算了凸轮电机所需输出扭矩大小；构建形状记忆合金丝驱动的鳍条弯曲变形热动力学 模型；实验测试了鳍条幅度分别按照逐渐增大运动和等幅运动（从根部至端部）时推进器的平均推进速度和平均推进力 随鳍条运动频率的变化情况。结果显示：仿生鳍能够实现波动、摆动以及复杂三维柔性运动，满足推进、转弯以及稳定性 调节等多种需求。 关　键　词：仿生系统；智能材料；形状记忆合金；波动鳍；鳍条；凸轮；曲柄滑块机构 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１７）０５００１６０６ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＢｉｏｍｉｍｅｔｉｃＦｉｎＰｒｏｐｕｌｓｏｒＣｏｍｐｏｕｎｄＤｒｉｖｅｎｂｙ ＭｏｔｏｒａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｔｅｒｉａｌ ＨＥＪｉａｎｈｕｉ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴａｉｚｈｏｕＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｔａｉｚｈｏｕ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ３１８０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｍｏｔｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｍａｔｅｒｉａｌｃｏｍｐｏｕｎｄｄｒｉｖｅｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｐｒｏｐｕｌｓｏｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｃｉｒｃｕｉｔｏｆｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｆｉｎｐｒｏｐｕｌｓｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｏｕｔｐｕｔｔｏｒｑｕｅｏｆｍｏｔｏｒｗａｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｏｒｃｅｏｆｆｉｎｒａｙａｎｄｓｔｒｕｃｔｕｒｅｅｎｄｕｒｅｄｄｕｒｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔ．Ａｌｓｏ，ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆ ｔｈｅｒｍｏｄｙｎａｍｉｃｓｏｎｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙ（ＳＭＡ）ｗｉｒｅｂａｓｅｄｏｎｆｉｎｒａｙｂｅｎｄｉｎｇｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｖａｒｉｅｔｙｏｆ ａｖｅｒａｇｅｄｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｖｅｒａｇｅｄｔｈｒｕｓｔｗｉｔｈｆｒｅｑｕｅｎｃｙｗａｓｔｅｓｔｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｔｈａｔｔｈｅｆｉｎｒａｙａｍｐｌｉｔｕｄｅ ｇｒａｄｕａｌｌｙｉｎｃｒｅａｓｅｄｆｒｏｍｒｏｏｔｓｔｏｅｎｄｓａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅａｍｐｌｉｔｕｄｅｗａｓｆａｉｒｌｙｃｏｎｓｔａｎｔ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｆｉｎｉｓａｂｌｅｔｏａｃｈｉｅｖｅｕｎｄｕｌａｔｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇｍｏｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｆｌｅｘｉｂｌｅｍｏｔｉｏｎ， ｗｈｉｃｈａｌｓｏｓａｔｉｓｆｉｅｓｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｃｒｕｉｓｉｎｇ，ｔｕｒｎｉｎｇ，ｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｉｏｍｉｃｓｙｓｔｅｍ；ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｍａｔｅｒｉａｌ；ｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙ；ｕｎｄｕｌａｔｉｎｇｆｉｎ；ｆｉｎｒａｙ；ｃａｍ；ｓｌｉｄｅｒｃｒａｎｋｍｅｃｈａｎｉｓｍ 　　近年来，各类仿生推进器迅猛发展，根据推进机理 性高。智能材料则在功重比高、应变量大、结构简单，