哈工大研究生课程-高等结构动力学-第四章-公开课件.ppt

第四章 连续体的振动 第四章 连续体的振动 模态初始条件的求解 乘 并沿杆长对 x 积分，由正交性条件，知有： 得： 求得 后 可得 §4.2 杆的纵向振动 如果沿杆身作用的不是分布力，而是集中力 可表达成分布力形式： 正则坐标的广义力： 前述外部激励为分布力 §4.2 杆的纵向振动 * * 拉格朗日（J.L.Lagrange):1762年建立了离散系统振动的一般理论 ． 对连续系统研究最早的是弦线的振动 达朗贝尔（J.le R.d’Alembert)1746年用偏微分方程得到弦线振动的波动方程，并求出行波解 伯努利（D.Bernoulli)1753年用无穷多个模态叠加的方法得到了弦线振动的驻波解 1759年拉格朗日（J.L.Lagrange):从驻波解推得行波解 1811年傅里叶提出函数的阶数展开理论，给出严格的数学证明 ‘其它连续系统的振动问题也相继得到研究 伯努利（D.Bernoulli)1744-1751年研究了梁的横向振动，导出了自由. 简支和固定端的频率方程和振型函数 奇拉尼（E.F.F.Chladni):1802年研究了杆的轴向和扭转振动． 实际的振动系统都是连续体，它们具有连续分布的质量与弹性，因而又称连续系统或分布参数系统。 由于确定连续体上无数质点的位置需要无限多个坐标，因此连续体是具有无限多自由度的系统。 连续体的振动要用时间和空间坐标的函数来描述，其运动方程不再像有限多自由度系统那样是二阶常微分方程组，它是偏微分方程。 在物理本质上，连续体系统和多自由度系统没有什么差别，连续体振动的基本概念与分析方法与有限多自由度系统是完全类似的。 本章只讨论理想弹性体的振动 理想弹塑性体满足以下假设条件 ①各向同性；②均质分布；③服从虎克定律 §4.1 弦的振动 讨论两端受到张力 拉紧的弦，弦上还受到横向干扰力 的作用 设弦的密度为 （质量/单位体积） 假设小变形，弦力不随挠度变化。 则弦上的任意一点的位移y应为位置x与时间t的函数，即 沿 方向作用在微小区间 的外力之和为 根据牛顿第二定律， 弦的单元微段ds沿 方向的运动微分方程为： 代入 得： 设 代入得： C为波沿长度方向的传播速度 如无干扰力作用时， 称为波动方程 弹性体系统作某阶主振动时，其各点也应当作同样的频 率及相位运动，各点也应当同时通过静平衡位置和到达最 大偏离位置，即系统具有一定的与时间无关的振型 为振型函数 得 故 4个待定常数，可由弦的边界条件及振动的两 个初始条件来确定。 由于两端固定，故有 得 则 得 受迫振动 对于长为 的两端固定，受分布力 作用下的弦的受迫振动，其运动微分方程为： 振型函数 令 则有 设其解为 代入方程 将上式两边同乘以 并从 得： 整理后得到： 其通解为： 讨论等截面细直杆的纵向振动 杆长 l 假定振动过程中各横截面仍保持为平面 截面积 S 材料密度 弹性模量 E 忽略由纵向振动引起的横向变形 单位长度杆上分布的纵向作用力 杆参数： §4.2 杆的纵向振动 杆上距原点 x 处截面在时刻 t 的纵向位移 微段分析 微段应变： 横截面上的内力： 由达朗贝尔原理： §4.2 杆的纵向振动 杆上距原点 x 处截面在时刻 t 的纵向位移 横截面上的内力： 由达朗贝尔原理： 代入，得： 杆的纵向强迫振动方程 对于等直杆，ES 为常数 弹性纵波沿杆的纵向传播速度 有： §4.2 杆的纵向振动 固有频率和模态函数 以等直杆的纵向振动为对象 方程： 纵向自由振动方程： 假设杆的各点作同步运动，即设 ： q(t) 表示运动规律的时间函数 杆上距原点 x 处的截面的纵向振动振幅 代入，得： §4.2 杆的纵向振动 记： 通解： （确定杆纵向振动的形态，称为模态 ） 由杆的边界条件确定 与有限自由度系统不同，连续系统的模态为坐标的连续函数 ，表示各坐标振幅的相对比值 由频率方程确定的固有频率 有无穷多个 （下面讲述） §4.2 杆的纵向振动 第 i 阶主振动： 一一对应 系统的自由振动是无穷多个主振动的叠加： §4.2 杆的纵向振动 几种常见边界条件下的固有频率和模态函数 （1）两端固定 边界条件： 不能恒为零 故： 代入模态函数 得： （杆的纵向振动频率方程 ） 无穷多个固有频率： 由于零固有频率对应的模态函数为零，因此零固有频率除去 特征：两端位移为零 模态函数 ： §4.2 杆的纵向振动 （2）两端自由 特征：自由端的轴向力为零 边界条件 ： 得： 零固有频率对应的常值模态为杆的纵向刚性位移 频率方程和固有