第六部分计算机数字控制器的离散化设计方法.pptVIP

式（6-31）中， 将式（6-31）代入式（6-22）后，可得含纯滞后的一阶惯性环节的大林算法的基本算式为 式（6-33）中： 式（6-33）就是被控对象为二阶惯性环节的大林算法 基本形式。 (6-32) (6-33) T——采样周期； ——被控对象时间常数； ——闭环系统时间常数 6.5 数字控制器D(Z)的实现 数字控制器 的设计方法很多，前几节仅论述了其中一小部分。但是，在完成了 的设计后，更重要的任务是采用什么途径，在控制系统上去实现 的算法。 有两种实现数字控制器 的算法，一种是采用硬件模拟电路去实现，另一种是采用计算机软件去实现。然而，从 算式的复杂性和控制系统的灵活性出发，采用计算机软件的方法去实现更适宜。 本节将从 算式的三种主要表示形式出发，简述它们的设计方法 6.5.1直接程序设计法 数字控制器 通常可表示为 式（6-34）中，m≤n， 和 分别为数字控制器 的输入序列和输出序列的Z变换。 由式（6-34）可求得 将式（6-35）进行Z反变换，写成差分方程的形式 (6-34) (6-35) (6-36) 这样，式（6-36）为我们直接用计算机软件编制程序，去实现 算法的表达式，因此，称这种实现 算法为直接程序设计算法。按式（8-36）和编制计算机程序，便可求出 值。 根据式（6-35）可直接画出实现 原理框图如图6-15所示。 6.5.2串行程序设计法 若数字控制器的脉冲传递函数的零点和极点均为已知，即 可写成 形式时，根据迭代原理，若令 (6-37) (6-38) 则有 即可以把 看成由 ， ，··· 等n个子脉冲传递函数 串联组成的，其中 ，如图6-18所示。因此称这种分析方法为串行程序设计法，因它是以迭代原理为基础的，固又称为迭代程序设计法。 为了求出 的 ，可分别先求出 的各个脉冲传递函数 的 ，最后求出 。 以求 的 为例，对 表示式分子、分母各乘以 ，得 将式（6-40）两边交叉相乘，得 (6-39) (6-40) 再进行逆Z变换，得 整理后得 的差分方程 为 同理，可求出 的n个迭代表示式或 的差分方程组为 这样，按式（6-42）和编制计算机程序，便可求出值 。 (6-41) (6-42) 6.5.3 并行程序设计法 若数字控制器的脉冲传递函数 可写成部分分式形式，即 同样，把式（6-43）中右边各部分分式看是 的子脉冲传递函数 ， ，··· 时，则有 显然，式（6-44）表明，从原理结构上看 是各子脉冲传递函数 ， ，··· 并联组成的，如图6-21所示。 (6-43) (6-44) 并行程序设计原理图 各子脉冲传递函数可表述如下(6-45)： 与串行程序设计法证明过程相似，各子脉冲传递函数经过交叉相乘和反变换后，可求得它们响应的差分方程组为(6-46) (6-45) (6-46) 按式（6-46）分别求出 ， ， ，···， 之后，便可计算出数字控制器的 值，即 同样，按式（6-46）和式（6-47）编制计算机程序，便可求出 值。 欢迎提出意见和建议！ 谢谢大家！ Institute of Advanced Manufacture Engineering of ZheJiang University Institute of Manufacture Engineering of Zhejiang Universitiy 《计算机数字控制技术》 第六讲 计算机数字控制器的离散化设计 主讲： 王 文 * 数字控制系统的脉冲传递函数 6.1 最小拍随动系统 6.2 最小拍随动系统数字控制器设计 6.3 纯滞后控制技术――大林算法 6.4 主 要 内 容 数字控制器D(Z)的实现 6.5 6.1 数字控制系统的脉冲传递函数 图6-1是数字控制系统原理图。 在图6-1中，设C(z)为输入信号的Z变换，R(z) 为输出信号的Z变换，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(z)为包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数， 为闭环脉冲传递