第二部分：机械系统.pptVIP

滚珠丝杠副的主要尺寸参数 同步带传动 特点 ①能方便地实现较远中心距的传动； ②工作平稳，能吸收振动； ③不需要润滑，耐油、水、耐高温，耐腐蚀，维护保养方便； ④强度高，厚度小，重量轻； ⑤中心距要求严格，安装精度要求高； ⑥制造工艺复杂，成本高。 同步带传动 梯形齿同步带结构1-带背 2-承载绳 3-包布层 4-带齿 同步带主要参数 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 优点 ①传动比大。 单级50-5000,最高可达30000以上 ②承载能力大。 同时啮合齿数有30%--40% ③传动精度高。 啮合齿数多，误差均化 ④可以向密封空间传递运动或动力。 ⑤传动平稳 。 无冲击振动 ⑥传动效率高 。 单级在69%-96% ⑦结构简单、体积小、重量轻。 谐波齿轮传动 用于机器人、雷达、射电望远镜、电子仪器、仪表等的大传动比传动机构中 缺点 ①柔轮和波发生器制造复杂。 ②传动比下限值较高。 ③不能做成交叉轴和相交轴的结构。 软轴传动 滚珠花键机构 2、机械系统 导向机构 导轨的组成和分类 导轨按其接触面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。 按结构特点可分为开式导轨和闭式导轨。 根据导轨之间的摩擦情况，常用导轨有滑动导轨和滚动导轨。 对导轨的基本要求 （1）导向精度 （2）刚度 （3）耐磨性 （4）运动的灵活性和低速运动的平稳性 直线运动导轨的几何精度 塑料导轨 塑料导轨软带(贴塑导轨） 金属塑料复合导轨板 塑料涂层 软带粘贴形式 金属塑料复合导轨 滚动导轨 ①摩擦系数小（0.003-0.005），运动灵活 ②动、静摩擦系数基本相同，启动阻力小，不易产生爬行现象 ③可以预紧，刚度高 ④寿命长 ⑤精度高 ⑥润滑方便 一次装填润滑脂，长期使用。 工作过程动态演示 优点 滚动导轨结构形式 滚动体循环式导轨副 滚动导轨副 导轨用滚动轴承 2、机械系统 执行机构 执行机构的分类 热变形式 磁致伸缩式 工业机器人末端执行器 图2-42 热变形式微动机构原理 2、机械系统 执行机构—热变形式 传动杆受热伸长，伸长量ΔL(mm)为： ? ΔL=αL(t1-t0)=αLΔt 式中：α—传动杆1材料的线性膨涨系数（um/℃.m）； L—传动杆长度（m）； t1——加热后的温度（℃）； t0——加热前的温度（℃）； Δt—加热前后的温度差（℃） 图2-44 磁致伸缩式原理 2、机械系统 执行机构—磁致伸缩式 伸缩棒的变形量ΔL(μm)为： ΔL=±λL 式中，λ—材料磁致伸缩系数（μm/m）； L—伸缩棒被磁化部分的长度（m） 100mm长的铁钴矾棒，磁致伸缩只能伸长7μm。 磁致伸缩式精密坐标工作台 工业机器人末端执行器 1、机械夹持器 圆弧开合型 、圆弧平行开合型 、直线平行开合型 2、特种末端执行器 真空吸附手 、电磁吸附手 3、万能手（或灵巧手） 圆弧开合型夹持器 运动过程演示 圆弧平行开合型夹持器 运动过程演示 运动过程演示 第二章 机械系统 概述 传动机构 导向机构 执行机构 等效转动惯量与等效力矩 对机械系统的基本要求： 高精度 快速响应 良好的稳定性 较大刚度 良好的可靠性 重量轻 寿命长 体积小 机械系统的组成 传动机构： 传递转矩和转速 导向机构： 支承和限制 执行机构： 用来完成操作任务 对传动机构的性能要求 1、转动惯量及质量都要小。 2、刚度大 3、阻尼合适 4、摩擦小 5、抗振性好、稳定性高 6、间隙小 传动机构的种类 传动机构种类：齿轮传动副、滚珠丝杠副传动系统、同步齿形带、谐波齿轮减速器、软轴传动、联轴器、滚珠花键等机构。 学习要点:各类传动工作原理、特点（优点及缺点）、典型结构、设计选用方