二阶系统的瞬态响应分析实验报告.docxVIP

WORD格式-专业学习资料-可编辑 --学习资料分享---- 课程名称： 控制理论乙 指导老师： 成绩： 实验名称： 二阶系统的瞬态响应分析 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的和要求 谁二阶模拟系统的组成 2. 研究二阶系统分别工作在 1、 0 1、 1三种状态下的单位阶跃响应 3. 分析增益 K 对二阶系统单位阶跃响应的超调量 、峰值时间 tp 和调整时间 ts P 研究系统在不同 K 值对斜坡输入的稳态跟踪误差二、实验内容和原理 实验原理 实验电路图如下图所示： 上图为二阶系统的模拟电路图，它是由三部分组成。其中， R1、R2 和 C1 以及第一个运放共同组成一个惯 性环节发生器， R3、C2 与第二个运放共同组成了一个积分环节发生器， R0 与第三个运放组合了一个反相 发生器。所有的运放正输入端都接地，负输入端均与该部分电路的输入信号相连，并且输入和输出之间通 过元件组成了各种负反馈调节机制。最后由最终端的输出与最初端的输入通过一个反相器相连，构成了整 体电路上的负反馈调节。 惯性函数传递函数为： R2 / Cs G1 Z2 R2 1/ Cs R2 1 K (s) R1 R1 R2Cs 1 T1 s 1 Z1 比例函数的传递函数为 1 G2 (s) Z2 C2 s 1 1 Z1 R3 R3C2s T2 s 反相器的传递函数为 Z2 R0 1 G3 (s) R0 Z1 电路的开环传递函数为 K 1 K H ( s) G1 (s) G2 (s) T2 s T1s 1 T2 s T1T2s2 电路总传递函数为 K K T1T2 2 G ( s) n 2 T2s K K s 2 2 n s 2 T1T2s 2 n s T1s T1T2 其中 K R2 、 T1 R2 C1 、 T2 R3C2 、 n K 、 T2 R1 T1T2 4T1K 实验要求让 T1=0.2s ，T2=0.5s，则通过计算我们可以得出 0.625 n  10K  、 K 调整开环增益 K 值，不急你能改变系统无阻尼自然振荡平率的值，  还可以得到过阻尼、  临界阻尼好欠阻尼 三种情况下的阶跃响应曲线。 （1）当 K0.625 时，系统处于欠阻尼状态，此时应满足 0 1 单位阶跃响应表达式为： 1 nt 1 1 2 ua (t) 1 e sin( d t tan ) 2 1 其中， d n 1 2 图像为： （2）当 K=0.625 时，系统处于临界阻尼状态，此时应满足 1 单位阶跃响应表达式为： u (t ) 1 (1 n t )e n t a 图像为： （3）当 K0.625 时，系统处于过阻尼状态，此时应满足 1 单位节约响应表达式为： ua (t ) 1 n es2 t es1t 2 ( ) 2 1 s2 s1 其中， s n n 2 1 、 s nn 2 1 1 2 图像为： 实验内容 （1）根据电路图所示，调节相应参数，是系统的开环传递函数为 K G ( s) 1) 0.5s(0.2s （2）令输入等于 1V 的阶跃函数电压，在示波器上观察不同 K （ K=10 、 K=5 、 K=2 、 K=0.5 ）时候的单位 阶跃响应的波形，并由实验求得相应的超调量、峰值时间和调整时间 （3）调节开环增益，使二阶系统的阻尼比为 1/ 2 0.707，观察并记录此时的单位阶跃响应波形和 超调量、峰值时间和调整时间的值 三、主要仪器设备 1．控制理论电子模拟实验箱一台 2．超低频慢扫描示波器一台 3．万用表一只 四、操作方法和实验步骤 1.按照电路图，在控制理论实验箱上连接好实物图 2.由实验原理给定的公式和实验内容给定的参数，算出我们的参数值 K n R0 R1 R2 R3 C1 C2 10 10 0.250 1M 100k 1M 5 7.071 0.354 1M 200k 1M 2 4.472 0.559 1M 500k 1M 0.5 2.236 1.118 1M 2M 1M 1.25 3.535 0.707 1M 3.在控制理论实验箱上的阶跃函数电源中，按下按钮，形成阶跃输入。 4.在示波器上，测量并记录实验所得波形，测量波形图中的超调量、峰值时间和调整时间 五、实验数据记录和处理 1. K=10 2. K=5 3. K=2 4. K=0.5 5. K=1.25 六、实验结果与分析 实验结果分析 （1）误差计算 根据公式推算实验的理论值为： K p t p t s 10 0.444 1.200 0.324 5 0