第十三讲机器人设计技术资料.pptVIP

第五节 感知与智能应用系统实例 仿人机器人智能行走系统 第五节 感知与智能应用系统实例 仿人机器人智能行走系统 人体在行走的过程中，其重心不断地周期性移动和改变，在任何时刻至少有一只脚与地面接触，而其中一段是两只脚同时着地。单支撑和双支撑交替进行，但只有单支撑和双支撑在行走周期中所占比例合理，才能保持身体平衡。 双足行走周期： 三个阶段： 1、单脚支撑阶段，也称摆腿阶段。 2、双脚支撑阶段 3、移动过度阶段 第五节 感知与智能应用系统实例 仿人机器人智能行走系统 一、ZMP理论与计算 ZMP(零矩点)控制是目前应用比较成功的双足机器人平衡理论，它要求ZMP点必须位于支撑面内。 根据任务要求设计双足机器人结构，得到重力的大小；再由运动轨迹规划确定重力的位置和惯性力，计算出期望ZMP位置，并进行稳定性分析和验证，保证期望ZMP落入支撑面内。 由于建模和计算误差，实际ZMP与期望ZMP会存在一定误差，可能会造成双足机器人的失稳。因此，必须实时监控期望ZMP与实际ZMP的偏差，并进行相应的补偿。 第五节 感知与智能应用系统实例 ZMP位置检测需要六维力传感器获取地面反力信息；另外，摆动腿着地时与地面间的冲击力，对于运动过程的稳定性