自动控制系统的一般概念.pptVIP

第一章：自动控制系统的一般概念 1 自动控制的发展历程 2 自动控制的实例 3 自动控制系统的基本组成及要求 4 自动控制系统的分类 5 自动控制的发展前景 Watt设计的飞球调速机构示意图 炉温控制系统 温度自动控制系统示意图 自动控制系统的基本组成 一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成： ① 被控对象： 所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象； ② 执行部件： 根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应的动作，常用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。 ③ 给定元件： 给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）； ④ 比较元件： 把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差，常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。 ⑤ 测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要将其转换成为电量。常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等； ⑥ 放大元件： 将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大器加以放大。 ⑦ 校正元件： 亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统的性能。常用的校正元件有电阻、电容组成的无源或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。 反馈控制系统的基本组成 自动控制系统的基本要求 稳定性：对恒值系统而言，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。而对随动系统而言，被控制量始终跟踪参考量的变化。稳定性通常由系统的结构决定的，与外界因素无关，系统的稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。 准确性：控制系统的准确性一般用稳态误差来表示。即系统在参考输入信号作用下，系统的输出达到稳态后的输出与参考输入所要求的期望输出之差叫作稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 快速性：对过渡过程的形式和快慢的要求，一般称为控制系统的动态性能。系统的快速性主要反映系统对输入信号的变化而作出相应的快慢程度。 在同一个系统中，上述三方面的性能要求通常也是相互制约的，系统动态响应的快速性、高精度与动态稳定性之间是一对矛盾体，在实际使用中，需要根据特定的系统，综合协调各项性能指标。 自动控制系统的分类 按控制方式进行分类，可分为开环控制系统和闭环控制系统。 开环控制系统示意图 闭环控制系统示意图 自动控制的发展前景 自动控制理论和机器人学的发展趋势 【例1-1 】：有一发电机-电动机调速系统如图1-所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄， 发电机－电动机调速系统 服电机上的端电压也随之改变大小和方向，从而使负载的转速控制在设定的范围内。试说明该系统的给定值和被控量，并画出结构图。 解：由题意画出结构图如下图所示。 发电机—电动机调速系统结构图