第8节(电气跟其自动化专业)资料.pptVIP

第8讲 稳态误差 知识点一：稳态误差的定义 稳态误差是控制系统控制精度的一种度量， 是稳态性能指标。 1）稳态误差存在的前提？ 控制系统一定要稳定。 2）稳态误差存在的意义？ 有控制精度，才有实际工程意义。 定义1：系统误差 误差e(t)=被控量期望值-实际值 定义2：对于反馈系统，从输入端 定义误差 e(t)=r(t)-b(t) 定义3：对于反馈系统，从输出端 定义误差 e(t)=cr(t)-c(t) 这两种误差定义有联系吗？ 情况1：当反馈通道H(s)=1时， e(t)=r(t)-b(t)=r(t)-c(t)=e(t) 两种误差定义的联系 cr(t) 情况2：当反馈通道H(s)≠1时， 对于非单位反馈控制系统，输入端定义的误差e(t)可以直接（H(s)=1）或间接地表示输出端定义的误差e(t)。 两种误差定义的联系 本书默认为输入端误差！ 系统的稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为 稳态误差的定义 s域怎么求稳态误差？ 由拉普拉斯终值定理，推导得到 输入端误差 误差传递函数的定义 误差传递函数的定义 误差传递函数为零初始条件下，系统误差信号的拉普拉斯变换 与输入信号的拉普拉斯变换之比，即 所有传递函数归纳 前向通道传递函数： 开环传递函数： 闭环传递函数： 误差传递函数： 稳态误差的特点 误差传递函数 终值定理 稳态误差