无人机飞控基本构成.ppt

;常见的无人机飞控传感器;陀螺仪（角速度计）;传统机械陀螺仪示意;陀螺仪种类;陀螺仪常见的使用领域;加速度计;加速度计基本原理;惯性测量单元（IMU）;气压计;磁力计（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角。;卫星定位系统;GPS;NMEA—The NationalMarine Electronics Association)制定的。NMEA0183协议;GPS三大要素;RTK（载波相位差分技术）;RTK示意;超声波 光流 传感器;常用飞??平台; 描述一个刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（横滚）。; 飞控解码出姿态传感器的数据之后，随即将两者进行融合的结果对姿态进行相应的调整，通过信号对电调进行控制，这种控制方式就叫做PID控制。 P(比例) I（积分） D（微分）