第6章伺服系统技术-公开课件.pptVIP

伺服机械系统的机械参数－谐振频率 伺服机械系统的机械参数－刚度 伺服机械系统的机械参数－质量（惯量）和摩擦 伺服机械系统的机械参数－失动 失动量和固有频率的计算实例 例－固有频率计算 例－失动量的计算(1) 例－失动量的计算(2) 三、直流伺服电机驱动系统设计 动态特性： 当在电枢上外加阶跃电压时，转速随时间的变化过程，即： n=f(t)或 =f(t) 1、直流电机的选择 2、设计的要求 根据负载的大小，选择小惯量电机或大惯量电机（也称力矩电机） 稳态转矩和动态转矩满足要求 折算到电机轴的负载总转动惯量小于或等于电机的转动惯量 启动、制动、加速、减速 稳定运行，低速或重载 满足稳态转矩要求 1、 2、 满足动态转矩要求 四、直流伺服电机的调速 其中： Tq为启动转矩 TL为负载转矩 为加速转矩 Tf为摩擦转矩 加速过程近似线性过程，则加速转矩为： 其中： nm为最高转速 为最高角速度 频繁启制动或负载经常变化时，转矩均方根值小于电机额定转矩 根据等效发热准则，有： 其中： Tn为额定转速 t为整个工作时间（或周期） Tt为瞬时转矩 有三种调速方法： 电枢控制调速（即恒转矩调速）：不同的转速时， 磁场控制调速（即恒功率调速）：不同的转速时， 混合调速（即恒功率调速），如主轴伺服驱动，在额定转速以下为恒 转矩调速，在额定转速以上为恒功率调速. 如进给伺服系统 如小惯量高速伺服系统 § 5. 5 交流伺服电机驱动 一、交流伺服驱动系统组成 由伺服电机和伺服驱动器组成 伺服电机 包括永磁同步电机、鼠笼式异步电机、无刷直流电机 伺服驱动器 采用电流型脉宽调制（PWM）三相逆变器、电流环为内环、速度环为外环 的多环闭环控制系统 按照伺服电机类型将交流伺服系统分为两大类： 异步型交流伺服系统（IM） 同步型交流伺服系统（SM） 正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统 矩形波电流驱动的无刷直流伺服系统 二、异步交流伺服电机 转速公式： 其中： f为电源频率 s为转差率 p为极对数 n0为同步转速： 通常采取恒转矩调速：即在调速时， 转矩维持在Tmax,气隙磁通也在 f为加在定子绕组的电源频率 E为定子绕组的电势 C为常数 其中： U为电机的外加电压 控制方式 当负载转矩一定时，通过调节控制电压的大小或相位达到改变电机转速的 目的，有三种方式： 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速 相位控制：调节控制电压的相位角，改变转速 幅值相位控制（电容控制）：调节控制电压时，相位角随之改变，达到改变转速目的 工作特性 1、 机械特性： 转速和电磁转矩的关系曲线 2、调节特性： 转速和控制电压的关系曲线 图3 交流电机的静态特性 控制绕组 励磁绕组 3、 输出特性 P=f(n)： 控制电压不变时，输出功率和转速 的关系曲线，是有最大值的抛物线，当堵转或空转时，输出功率为零， 输出功率的最大值在n=55%n空转。 4、动态特性 n=f(t) 外加阶跃电压时，转速随时间的 变化过程，理论分析知，交流和 直流伺服电机的传递函数类似， 因此，理想时，二者的动态性相似 三、同步交流伺服电机 包括永磁同步交流电机和无刷直流电机 1、永磁同步交流电机PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）： 2、无刷直流电机BDCM（Brushless DC Motor）： 用永磁体转子代替绕线式转子的励磁绕组，省却了励磁线圈、滑环、电 刷等。 将直流同步电机的定子永磁励磁改为永磁体转子励磁，直流电机的电枢电 流改为定子三相绕组正、负方波电流，带有电子换相器，其控制方式与交 流伺服类似。 四、交流伺服电机的矢量控制 直流电机转矩与电枢电流成正比，转矩的控制容易，动态性好，而交流 电机的电枢电流不容易得到，转矩的动态控制较困难，进行矢量控制的 目的就是模拟直流电机的转矩控制规律 三相交流量 两相交流量 交流/直流变换 逆变换 等效直流量 还原三相交流量 实现转矩和转速控制 五、交流伺服驱动系统的选择 电机选择 成本 转矩惯量比 功率密度 调速范围 对传感器要求 转矩脉动性 转矩速度曲线 § 5. 6 伺服机械传动系统设计 一、系统方案确定 典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系统、数控x、y工 作台、机器人的关节移动等。 其结构原理如图所示： 包括开环伺服传动系统设计和闭环伺服传动系统设计，重点介绍前者 PC机 驱动器 执行元件 传动机构 执行机构 方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计 执行元件的选择 传动机构方案的选择 开环伺服系统中可以采用步进电机、液压伺服阀控制的液压马达和液压缸、气压伺服阀控制的气压马达和气压缸等作为执行元件，其中步进电机应用最广泛，当负