模态判据结论青岛理工大学.pptVIP

能控性和能观性的概念 在分析和设计中的两个关键问题： 由动态方程 秩判据 模态判据（系统矩阵的特征根） 1、A为对角形时系统的能控性判据 2、A为约当阵时系统的能控性判据 3、A为一般形式时系统的能控性判据 若系统的状态空间模型不为约当标准型，可先通过线性变换将模型转换为约当型，再利用之前的结果来判断能控性。 线性变换不改变系统的能控性。 非奇异变换后： 可逆矩阵与任意一个矩阵的乘积不会改变这个矩阵的秩 * 现代控制理论 青岛理工大学自动化工程学院 2014-09-17 分析 建模 设计 能控性 能观性 稳定性 状态空间 表达式 （建立， 求解， 转化） 状态反馈 状态观测器 第三章 线性控制系统的能控性 与能观性 1）系统的状态能否由输入来控制？ 例：考虑如下系统： 显然不能通过输入来改变其运动轨迹。 直观地看，一个状态变量 能受一个控制量 的控制， 与 之间必须有一定的联系。如： 又如： 可能是能控的。 但是有联系不一定能控，如图 电桥， 为2个状态变量，都与 有联系， 时，都能控； 时， 不能控。 2） 系统的状态能否由输出来反应？ 例：考虑如下系统：其中仅输入输出可测量 显然，此例中，系统的状态不能被完全观测，事实上， 和输出没有直接