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F=原动件数目,机构有确定运动 =3×7 -2×10 =1 -0 F=3n-2PL-PH 1 2 3 4 5 1-2 5-6 7 3-4 8-9 6 7 10 四、平面机构自由度的计算 1. 复合铰链(4)--练习题2/4 F=原动件数目,机构有确定运动 1 2 3 4 5 1 4-5 7 2 8 6 7 6 3 9 10 =3×7 -2×10 =1 -0 F=3n-2PL-PH 四、平面机构自由度的计算 1. 复合铰链(4)--练习题3/4 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(1)--感性认识 F=3n-2PL-PH =3×3-2×3-1 =2 F≠原动件数目 机构没有确定运动 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(2)--理论分析 个别构件所具有的,不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(3)--定义 把滚子和与它铰接的从动件看作一个构件,作虚拟的“焊死”处理 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(4)--处理方法1/2 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(4)--处理方法2/2 将滑动摩擦变成滚动摩擦。降低摩擦力,减轻磨损 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(4)--作用 F=3n-2PL-PH F=原动件数目,机构有确定运动 =3×2-2×2-1 =1 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(5)--练习题1/3 F=3n-2PL-PH =3×3-2×3-2 =1 1 2 3 四、平面机构自由度的计算 2. 局部自由度(5)--练习题2/3 二、机构运动简图 5. 常用符号(5)--两副和三副构件 画构件时应撇开构件的实际外形,而只考虑运动副的性质 二、机构运动简图 5. 常用符号(6)--注意事项 先定原动件和工作件(一般位于传动线路末端),弄清运动传递路线,确定构件数目及运动副的类型,并用符号表示出来。 二、机构运动简图 6. 绘制机构运动简图(1)--一般思路 (1)分析运动,确定构件的类型和数量; (2)确定运动副的类型和数目; (3)选择视图平面; (4)选取比例尺,定出各运动副间相对位置; (5)画出运动副和机构,并表示出各构件。 二、机构运动简图 6. 绘制机构运动简图(2)--步骤 二、机构运动简图 7.唧筒实例(1)--平面图 二、机构运动简图 7.唧筒实例(2)--三维动画 二、机构运动简图 7.唧筒实例(3)--答案 二、机构运动简图 8.泵实例 (1)--平面图 1 2 3 4 二、机构运动简图 8.泵实例(2)--答案 二、机构运动简图 9. 缝纫机跳针机构实例(1)--平面图 二、机构运动简图 9. 缝纫机跳针机构实例(2)--动画 四、实例(3)-- 二、机构运动简图 9. 缝纫机跳针机构实例(3)--答案 (1)先找首端—原动件;再找尾端—工作件; (2)确定机架; (3)确定各构件之间的运动副种类, “两两分析相对运动; 二、机构运动简图 10. 小结1/2 (4)代表回转副的小圆,其圆心必须与相对运动回转中心重合。代表移动副的滑块,其导路方向必须与相对运动方向一致; (5)比例、符号、线条、标号、原动件。 二、机构运动简图 10. 小结2/2 1.3 平面机构的自由度图 机构中各构件相对于机架所能有的 独立运动的数目 三、平面机构的自由度 1. 自由度的定义 F=3n-2PL-PH F:机构的自由度 n:可动构件数目 PL:低副的数目 PH:高副的数目 三、平面机构的自由度 2. 自由度的计算公式 1 2 3 ω2 解:n = 2 Pl= 2 Ph=1 F = 3n - 2Pl - Ph = 3×2 - 2×2 - 1 = 1 三、平面机构的自由度 3. 例题(1)--凸轮机构 3 A B C D 1 2 4 解:n = 3 Pl= 4 Ph= 0 F=3n - 2Pl - Ph = 3×3 - 2×4 -0 = 1 三、平面机构的自由度 3. 例题(2)--四杆机构 解:n = 3 F=3n - 2Pl - Ph Pl= 4 = 3×3 - 2×4 -0
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