DSP运动控制卡及控制算法的设计与研究.pdf

中文摘要 运动控制技术是现代自动控制技术的一个重要分支，它在工业生 产中发挥着越来越重要的作用。近些年来，随着微电子技术和电力电 子技术的飞速发展，运动控制系统正朝着通用化、智能化、微型化的 方向发展。以开放式运动控制结构为代表的运动控制技术将成为今后 运动控制技术发展的主流。 另一方面，先进的控制技术离不开先进的控制策略，以神经网 络为代表的智能控制技术由于其具有强大的非线性映射能力和自学 习能力等优点，而在运动控制领域得到了广泛的应用。 本文以Tl公司的MTS302FL240了A作为核心控制芯片，完成了运 动控制系统的具体实现方案的设计，并对系统的硬件结构、控制算法 进行了分析与设计。完成了包括时钟电路、DA/转换电路、CPDL 电路 的硬件设计。在控制算法上，详细分析了位置常规PDI控制算法的特 点，提出了一种学习算法简单、收敛速度快的单神经元PID及CMAC 相结合的复合控制方式;其中单神经元PDI能在被控对象的参数改变 或者外部环境变化时，在线实时自动的调整参数;一(沏AC网络用来完 成复杂非线性被控对象的逆模型控制，其具有运算量小、收敛速度快、 且无局部极小点等优点，最后运用MATALB完成了算法的仿真，仿真 结果证明该算法综合了CMAC和单神经元的优点，具有更好的鲁棒性 和抗干扰能力。 关键词:运动控制、DSP、单神经元PID、CMAC ABSTRACT MotionContro1isanimPortantbranchofmodernautoma七iccontrol technique.Wi七hitswideuse，itPlaysamoreandmoreimPortantrole in industrialproduction.Motioncontrolsystem isdeveloPing towardsgeneralization，inte11igenceandminiaturizationalongwith therapiddevelopmentofmicro一electronicsandpowerelectronic technologyinrecentyears.OPenMotionContro1Architecturewi1l bethemaintrendofmotioncontroltechnology. ontheotherhand，advancedcontro1techno1ogydePendson advanced control algorithm. Intelligent control technology rePresentedbyNeura1NetworkgetsextensiveaPP1icationsincontro1 systembecauseofitscaPabilitiesofthePowerfulnonlinearmapPing andself一adaPtivelearning. InthisPpaer，wechosenTMS320LF2407A，汕ichissPeciallyused inTI，asthekernelchiPofmotioncontro1board.ThesPecific 1叩1ementingschemeofmotioncontro1syste皿isdesigned.Andthe hardwarestructureandcontrola1gorithmsareProPosedandana1yzed indetail，whichincludeclockcircuits，D/Aconvertercircuits，CPLD circuitsetc.Forthecontrolalgorithm，theconventiona1PIDcontrol algorithmisexPounded.SowePresentanewcontro1a1gorithmwith siPnllicityandhighconvergencerate，whichcombinessingleneUron PIDwithCMACtocontrolsystem.ThesingleneuronPIDisapplied toacco叩Iishtheonlineself一adjustmentofPIDcontro1ParnJaeters Whenenvironmentchanges.CMACisusedtocontro1t