基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究-浙江理工大学杂志社.pdf

浙江理工大学学报自然科学版第 卷第 期 年 月 基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究 葛宏伟史伟民杨亮亮许守金 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州 摘 要为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题首先使用 软件设计了一种码垛机器 人的三维模型根据模型设计研发出了码垛机器人样机该样机为柔性机构易产生残