嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究-计算机工程.pdf

第39 卷 第3 期 计 算 机 工 程 2013 年3 月 Computer Engineering March 2013 Vol.39 No.3 文献标识码文献标识码：：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP391 文章编号文章编号：：1000——3428(2013)03——0203——06 中图分类号中图分类号：： ·人工智能及识别技术·人工智能及识别技术·· 文章编号文章编号：： —— —— —— ··人工智能及识别技术人工智能及识别技术·· 嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究 嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究嵌入式移动机器人红外路标定位模块研究 刘晓龙刘晓龙 1 ，杨广京，杨广京 2 ，罗杨宇，罗杨宇 2 ，李成荣，李成荣 2 ，何存富，何存富 1 刘晓龙刘晓龙 ，，杨广京杨广京 ，，罗杨宇罗杨宇 ，，李成荣李成荣 ，，何存富何存富 (1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 ，北京 100124 ；2. 中国科学院自动化研究所，北京 100190) 摘摘 要：要 ：针对室内环境移动机器人的自定位问题，提出一种嵌入式移动机器人红外路标定位模块。采用基于单应矩阵的初 摘摘 要要 ：： 始标定算法和相机初始标定方法 ，补偿由于实际使用中的安装误差所引起的定位偏差。实验结果表明，该模块易于嵌入式 系统实现，定位模块位置精度可达厘米级别 ，角度定位精度小于 6°。 关键词关键词：移动机器人： ；自定位；被动式红外路标；初始标定；嵌入式处理器 关键词关键词：： Research on Infrared Landmark Localization Module of Embedded Mobile Robot 1 2 2 2 1 LIU Xiao-long , YANG Guang-jing , LUO Yang-yu , LI Cheng-rong , HE Cun-fu (1. College of Mechanical Engineering and Applied lectronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China; 2. Institue of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190,