四自由度冗余混联机床的分析、辨识及控制.doc

附件2 论文中英文摘要格式 作者姓名：吴军 论文题目：四自由度冗余混联机床的分析、辨识及控制 作者简介：吴军，男，1978年12月出生，2003年9月师从于清华大学汪劲松教授，于2008年1月获博士学位。 中 文 摘 要 作为新型数控加工装备，并联机床自问世以来，受到广泛关注，并经历了一个快速发展时期。但是作业空间小、奇异位形多等缺点限制了其发展。驱动冗余是克服这些缺陷的一种有效方案，逐渐被引入到并联机床中，并成为该领域的前沿研究方向。目前，对冗余并联机床的研究主要集中在结构设计、运动学分析及动力学建模等方面，较少研究驱动冗余并联机床的控制策略以及如何提高动力学模型精度并应用于控制系统，不仅限制了冗余并联机床性能的进一步提高，而且这也是导致目前问世的驱动冗余并联机床样机较少的一个主要原因。实验样机的缺乏又影响了其理论研究深度及工业应用水平，因此迫切需要开展驱动冗余并联机床控制技术攻关。 论文密切结合开发冗余并联机床的需要，在国家自然科学基金的资助下，以一台四自由度驱动冗余混联机床为研究对象，系统地研究了机床的性能分析、动力学建模与操作性能评价、动力学参数辨识及控制策略，并通过实验验证了所提出的控制策略的工程有效性和可行性。论文的主要研究工作和创新性成果如下： 1. 建立了冗余并联机床线性化动力学模型，并据此构造出了评价动力学操作度的局部和全局指标。基于运动学分析，提出了冗余