移动副实例转动副移动副.pptVIP

(a)固定铰链 两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。若组成运动链的各构件形成首尾封闭的系统，则称为封闭运动链，简称闭链，如图(a)、(b)所示；若组成运动链的各构件未形成首尾封闭的系统，则称为开式运动链，简称开链，如图(c)所示。 在运动链中，若将某一构件加以固定，且当一个或几个可动构件按照给定的规律独立运动时，其余构件也随之做一定的运动，这种运动链称为机构。 机构中固定不动的构件称为机架，它用来支承机构中的可动构件；按照给定的运动规律独立运动的构件称为原动件或主动件，它是机构中输入运动或动力的构件，又称为输入构件。其余的可动构件称为从动件。 （一）运动副及构件的表示方法 3.计算实例 例2 计算图示钢板剪切机的自由度 （1）轨迹重合： 连接构件上的轨迹和机构上连接点的轨迹重合时, 引入虚约束。 例 3.3 计算大筛机构自由度, 判断机构是否具有确定相对运动。 （三）平面机构自由度计算 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 机构自由度的计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； ＝3n－2P－Ph 设 则机构自由度： － F = 3n 2Pl Ph + （ ） 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构