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淡江大學畢業專題期末報告 3RPR平面並聯式機械手臂 之正向奇異位置 指導教授：劉昭華 專題學生：陳俊儒 　　　　　黃炫學 摘要： 　　本專題是針對平面並聯式3RPR機械手臂，求出其所有之正向奇異位置。方法是將正向位置分析矩陣表示成三根肢幹旋轉角的函數，然後求出使得此矩陣行列式為零之及的值，最後再解出這時的驅動長度。 簡介： 　　並聯式機械手臂由於剛性(stiffness)較大，承受負荷能力強[1]，因此已經使用在機械加工，飛行模擬，醫療手術等過程。並聯式機械手臂雖然有上述優點，但其工作空間較小，而且在工作空間內有正向奇異位置[2]。正向奇異位置是指當機構之驅動器停止，但機構之輸出桿卻仍能運