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嵌入式实时操作系统 TINIUX RTOS 简明教程  ‐‐ TINIUX 官网提供  /  概述   嵌入式实时操作系统 TINIUX 是一个源代码开放的、易于移植的、面向深度嵌入 式应用的微内核实时操作系统（RTOS），具有轻量级、低功耗、启动快、可裁 剪、可分散加载等优点。主要应用领域为工业控制，智能传感器开发，智能终端， 物联网，机器人等。 TINIUX遵循BSD-3开源许可协议，可以免费在商业产品中使用，不需要公布应 用源码，没有任何潜在商业风险。TINIUX系统最新版本源代码及示例工程的发 布网站为：/   在嵌入式实时操作系统TINIUX 中，每个执行线程都被称为“任务”。对任务的 操作是系统的核心，系统的一切处理都是围绕任务展开进行的。下面我们以任务 为讲解的起点，逐步展开对TINIUX系统的介绍。 系统任务 任务函数 TINIUX系统的任务是由C语言函数实现的。任务函数原型具有固定的格式，其必 须返回void ，而且带有一个void指针参数。其函数定义原型如下所示： void TaskFunction( void *pvParameters );  每个任务都是在自己权限范围内的一个小程序，该程序具有特定的入口地址。在 TINIUX系统中，不允许任务从其实现函数中返回——它们绝不能有一条“return” 语句，也不能执行到函数末尾。因此，一般情况下，任务函数会运行在一个无限 循环中，不会退出。如果一个任务不再需要，须通过任务控制函数OSTaskDelete() 显式地将其删除。 一个任务函数可以用来创建多个任务（实例）——创建出的任务均是独立的执行 实例，拥有自己的栈空间和局部变量(栈变量)，即在任务函数内部定义的变量。 下面是一个典型的任务函数示例： void TaskFunction ( void *pvParameters )  {  1      /* 在任务函数中可以像普通函数一样定义变量。用此任务函数创建的每个     * 任务实例都有一个属于自己的iLocalPara变量。但如果被定义为     * static类型，则所有的任务实例将会共享这个变量。 */    int iLocalPara = 0;    for ( ;; )    {      /* 完成任务功能的代码将放在这里。 */    }    /* 若任务函数会前面循环退出，则任务实例的生命周期即将结束。任务必须     * 在函数运行完之前显示的删除。传入OS_NULL参数表示删除的是当前任务 */    OSTaskDelete( OS_NULL );  }  示例代码1、典型任务函数结构示例 任务状态 应用程序可以包含多个任务。如果运行应用程序的微控制器是单核的，那么在任 意给定时间，实际上只会有一个任务被执行。这就意味着任务至少有两种状态， 即运行状态和非运行状态（非运行状态又划分为若干个子状态，后面会逐个展开 讲述）。当某个任务处于运行态时，处理器正在运行它的实例。当任务处于非运 行态时，该任务进行休眠，它的所有状态都被保存到系统为其分配的栈空间上， 以便调度器把该任务“切换”为运行态时，可以恢复执行。当任务恢复执行时， 其将精确地从离开运行态时正准备执行的那一条指令开始执行。 任务从非运行态转移到运行态被称为“切入”。相反，任务从运行态转移到非运 行态被称为“切出”。TINIUX 的调度器是能让任务切入切出的唯一实体。 任务创建 任务的创建使用了TINIUX 的API接口函数OSTaskCreate()。这是所有API 函数中 最复杂的一个。该函数原型定义如下所示： OSTaskHandle_t OSTaskCreate(OSTaskFunction_t  pxTaskFunction,    void*        pvParameter,    const uOS16_t   usStackDepth,    uOSBase_t      uxPriority,