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CAN通讯的四个关键概念 COBID SDO PDO OD IFM设备应用层的CAN网络设计有两种模式： MASTER-MASTER-----MASTER MASTER-SLAVE-----SLAVE 一：主-主的设计模式 在IFM设备应用层的CAN通讯设计可以采用，控制器均为主控制器的设计模式 例如：一个CR0200控制器与一个或几个CR0020控制器组成的“MASTER-MASTER”网络。 CR0200建立CAN节点，见图表1 图表 SEQ 图表 \* ARABIC 1 建立“CAN发送网络变量”与“CAN接收网络变量”。具体参见“CANMASTER通讯设计教程” CR0020建立CA