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毕业设计 搬运机械手 机械工程系学生姓名： 学号： 机械工程系 机械设计制造及其自动化系 部： 机械设计制造及其自动化 专 业： 指导教师： 二零一五 年六 月 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日  毕业设计任务书 设计题目： 搬运机械手设计 系部： 机械工程系 专业： 机械设计制造及自动化 学号： 学生： 指导教师（含职称）： 设计（论文）的主要任务及目标 介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明自由度和机械手整体座标的形式。 对机械手分别进行齿轮传动的设计和轴的设计。 在确定动力的情况下通过计算分析，选择满足使用功率的步进电机。 2．设计的基本要求和内容 1）了解机械产品的设计方法。 2）完成搬运机械手的设计。 3）完成相应的工程图。 4）撰写毕业设计说明书。结构完整，层次分明，语言顺畅；避免错别字和错误标点符号；格式符合机械工程系学位论文格式的统一要求。 3．主要参考文献 [1]张军,封志辉.多工步搬运机械手的设计[J].机械设计,2004:56-128. ? [2]李明.单臂回转机械手设计[J].制造技术与机床,2004:108-252.? [3]张展.机械设计通用手册[M].机械工业出版社，2008:202-308.? [4]闻邦椿.机械设计手册[M].机械工业出版社，2010:82-186. 4．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，了解研究目的意义，完成开题报告 2014.12.01至2014.12.31 2 了解搬运机械手的结构形式 2015.01.01至2015.03.10 3 完成搬运机械手设计 2015.03.11至2015.04.30 4 完成相应的工程图设计说明书等整体设计 2015.05.01至2015.05.15 5 撰写毕业设计说明书，准备答辩 2015.05.16至2015.06.10 审核人： 年 月 日 PAGE 37 搬运机械手 摘 要：本设计简要介绍了搬运机械手的一些基本概念，介绍了搬运机械手各机械模块系统的组成及结构设计，以及搬运机械手目前在国内外的发展现状和发展前景，并对机械手的控制做了简单的介绍。同时，本设计对搬运搬运机械手各部分组成进行了结构设计和相应的设计计算，结合机械手在实际生产中的作用，系统的设计和介绍了机械手在工作中的动作过程，确定出了机械手所采用的坐标形式和自由度的个数，并且给出了机械手的部分技术参数。本设计着重对搬运机械手的结构与驱动系统做了详细的分析计算，在搬运机械手的控制部分只简单的对PLC的工作原理和过程进行了阐述，并对搬运机械手进行了PLC梯形图程序的编写。 关键词：搬运机械手，三自由度，圆柱坐标 Conveying Manipulator Abstract:The design introduces some basic concepts of conveying manipulator, describes the composition and structure of the mechanical system of the conveying manipulator design, as well as the manipulator for handling the current status and development prospects of both at home and abroad, and robot control is introduced. Meanwhile, the design for handling robot consists of various parts of the structure and corresponding design, combined with the robots role in the actual production system design and introduction of the robot in action in the work process, determine the coo