机床进给系统非线性摩擦建模与补偿技术分析.pdfVIP

摘要 机床进给系统非线性摩擦建模及补偿技术研究音 研究生姓名：武奎 导师姓名： 胡建中 学校名称： 东南大学 摩擦现象广泛存在于接触且产生相对运动的物体中。在机床进给系统中，非线性摩擦所 引起的系统速度、位移跟踪误差严重影响了系统的运动性能。因此，建立机床进给系统精确 的摩擦模型同时对摩擦干扰进行有效的补偿具有重要意义。本文对机床进给系统摩擦建模与 补偿理论进行了深入研究。主要工作如下： 的分段摩擦模型。该模型对系统的摩擦在速度区间上进行分段建模：在低速区间，摩擦模型 仍采用LuGre模型；在高速的粘滑区间，采用对数模型对粘性摩擦进行建模，该对数模型能 够精确描述“粘性摩擦增加的速率随着速度增加而减小”的现象。 的预滑动特性、变临界摩擦力特性以及滞后等摩擦动态特性，同时仿真得出了摩擦所引起的 机床进给系统“低速爬行”现象、“极限环振荡”现象以及双向速度跟踪时的“过零畸变， 位置跟踪时的“平顶”现象。仿真结果表明了所提模型对摩擦进行表征的准确性。 在分析非线性最小二乘、遗传算法对非线性摩擦模型待定参数的辨识效果基础上，提出 了一种基于混合遗传算法的摩擦模型参数辨识方法，引入了基于爬山搜索的局部搜索算子对 种群个体进行操作，提高了算法局部寻优能力。仿真结果表明所提方法对摩擦模型参数辨识 具有较高的精度。 最后，设计了基于所提分段摩擦模型的补偿策略，在Simulink平台中建立了补偿策略的 仿真模型，利用所建仿真模型验证了补偿策略的效果。在机床进给实验平台上进行了摩擦建 模与补偿的实验分析，验证了基于模型的摩擦补偿策略的可行性与有效性。 关键词：机床进给系统；分段摩擦模型；参数辨识；混合遗传算法；摩擦补偿 *国家自然基金项目(No资助 万方数据 Non—linearFriction and ofFeed Researchon ModelingCompensation Drive inMachineTool木 System Wu BY Kul AssociateProfessorHU Supervisedby Jianzhong Southeast University Friction arises withtherelativemovementbetweenthecontacted phenomenonalong happened errorabout and causedthenon-linearfrictionCan objects．Thetracking velocitydisplacementby itisof affectthemotion ofthefeeddrive inmachinet001．So greatsignificant performance system tobuildthe frictionmodelandmakefriction this thesis，friction precise compensat