GMAW 系统电流与弧长的滑模变结构控制仿真.pdf

第 卷 第 期 焊 接 学 报 ! - # OP6 / ! - FP /# 年 月 ! % # 8E2FG2,8HIFG I) 8JK ,JHF2 3KLMHF1 HFG8H8N8HIF *QD ! % !#$ 系统电流与弧长的滑模变结构控制仿真 ! 高忠林 ， 胡绳荪 ， 殷凤良 ， 王 睿 （ 天津大学材料科学与工程学院，天津 ； / 0%! ! / 河北工业大学电气与自动化学院，天津 00 ） 摘 要：在分析熔化极气体保护焊（1+23 ）的基础上，建立电流及弧长的非线性数学模 型。应用基于微分几何的反馈线性化方法，将 1+23 过程电流及弧长模型同胚映射为 等价的线性系统，使复杂的非线性控制问题转化成简单的线性系统的控制问题，使控制 器设计的复杂程度降低，控制效果明显优于对非线性系统的直接控制。把滑模变结构 控制方法应用于焊接电流及弧长的控制中， m +45647 仿真结果表明，该方法可以满足焊接 中电弧弧长的精确控制，同时，对系统参数摄动和外部扰动具有较强的鲁棒性。 o 关键词：熔化极气体保护焊；滑模变结构控制；反馈线性化；鲁棒性 c 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） 8190 /’ 2 !’0 $ 0#: !% # $ ’0 $ 9 高忠林 g. n 序 言 接的目的。为了提高焊接质量，必须对电弧电压和 o 焊接电流加以控制。通常所采用的方法是反馈控 l 制，其原理如图 所示。 熔化极气体保护焊（;4 =546 4?@ A6BCD; ， u ! 1+23 ）作为一种高效的焊接方法，广泛应用于手工 h 及机器人自动焊接生产线。为了提高 1+23 焊接z 质量，国内外学者对 1+23 焊接过程的控制进行了 . w 大量的研究，提出了许多行之有效的控制方法。这 w 其中有弧长反馈闭环控制法，自适应闭环控制以及 ［］ w 门限控制法等 。这些控制方法的缺点是其鲁棒性 较差，焊接过程稳定性欠佳。鉴于此，应用滑模变结 网 构控制来实现 1+23 系统弧长的控制。 滑模变结构控制是变结构控制系统的一种控制 图% !#$ 系统示意图 龙 ’( )% *++,-./0.’12 13 !#$ 策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控 制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的 筑 开关特性。该控