机械工程控制基础（第五章）杨叔子 第五版.ppt

解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 K的稳定域为： 上述事实表明，增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 三、Nyquist稳定判据 1、幅角原理 幅角原理：s按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将绕原点顺时针旋转N周，即顺时针包围原点N次。 即有：N=Z-P，其中Z:Ls内的F(s)的零点数， P:Ls内的F(s)的极点数。 2、开、闭环零极点与F(s) 、Nyquist稳定判据 G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 结论： 系统稳定的充要条件是Gb(s)在右半平面没有极点，也就是F(s)在右半平面没有零点。 为研究F(s)在右半平面有没有零点，可选择一条包围 一整个s右半平面的封闭曲线，如下图所示： 应用幅角原理时，Ls不能通过F(s)任何极点，所以当 函数F(s)有若干个极点处于s平面的虚轴或原点处时， Ls应以这些点为圆心，以无穷小为半径的圆弧按逆时针 方向绕过这些点。 设F(s)=1+G(s)H(s),当s沿Ls移动一周时，在F平面上的映射曲线Lf将逆时针包围原点N=Z-P圈。 G(s)H(s)=F(s)-1，可见GH平面是将F平面的虚轴右移 一个单位所构成的复平面。故F(s)的映射曲线Lf包围 原点的圈数就等于G(s)H(s)的映射曲线Lgh包围(-1,j0) 的圈数。 对于任何物理上可实现的开环系统，其Gk(s)分母的阶数n必不小于分子的阶数m,故有： 所以，s平面上的半径为无穷的半圆映射到GH平面为原点 或实轴上的一点。 故G(s)H(s)的绕行情况只需要考虑s平面的虚轴映射到GH 平面上的开环Nyquist轨迹。 Nyquist稳定判据：当w上 到　 时，若GH平面上的 开环频率特性G(jw)H(jw)逆时针方向包围(-1,j0)点P圈， 则闭环系统稳定，P为G(s)H(s)在s右半平面的极点数。 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环稳定的充要条件： 系统的开环频率轨迹G(jw)H(jw)不包围(-1,j0)点。 3、Nyquist稳定判别步骤 (1)根据开环传递函数，确定P； (2)作G(jw)H(jw)的Nyquist图，确定N； (3)运用判据N=Z-P，确定Z； 稳定 不稳定 解： 2)G(jw)H(jw)Nyquist轨迹： 3)若N=P，则有Z=0，闭环 稳定（开环不稳定） 1)右半平面极点数：P=1 注意：我们作Nyquist轨迹时，w的取值常从0- ，此时Nyquist轨迹逆时针包围(-1,j0)的圈数为N，若有N=P/2，则闭环系统稳定。 4、开环含有积分环节时的Nyquist轨迹 当平面上的Nyquist轨迹不能经过的极点时，应该以半径为无穷小的圆弧逆时针绕开开环极点所在的原点，如前图所示。 考虑极点在原点处的情形，此时新的虚轴由－j? ~ j0– 和 j0+ ~ j? 的两段直线和小半圆j0– ~ 0 ~ j0+组成。 小半圆的表达式为： ? = -90°对应? = j0– ；? = 0° 对应? = 0 ； ? = 90°对应? = j0+ ； 对G(j?)起始点位于无穷小的半圆上。 当? = 0–时，? = -90° ， 当? = 0时，? = 0° ， 当? = j0+时，? = 90° ， 或：?arg[G(j?)] = －v180 °。 即当?由0– ? 0 ? 0+ 变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v180 °。 显然，若仅考虑? 0的情形，即?由 0?0+ 变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v90 °。 综上所述，对于包含积分环节的开环系统，对虚轴作上述处理后，绘制Nyquist图时需考虑?由 0?0+ 变化时的轨迹。 即按常规方法作出?由 0+? ?变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以?的半径顺时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。 显然，对于最小相位系统，由于： 其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 ? =0 ? =? 0 ? =0+ Re Im 0型系统 ? =0 ? =? Re 0 ? =0+ Im I型系统 ? =0 ? =? Re 0 ? =0+ Im II型系统 * 一、系统稳定性的初步概念 A b、不稳定的摆 A A? A″ a、稳定的摆 1、 稳定的概念 稳定性示例 原理：外力-阀芯初始位移Xi(0)，阀口2、4打开-活塞右移(随动)-阀口关闭(回复平衡位置)(反馈)-活塞继续右移（惯性）-阀口1,3开启-活塞左移-阀口关闭-活塞继续左移（惯性）-阀口2,4开启…… 1)随动：活塞跟阀芯运动。 2)反馈与惯性