机械设计与制造网络首发论文.pdf

机械设计与制造 Machinery Design Manufacture ISSN 1001-3997,CN 21-1140/TH 《机械设计与制造》网络首发论文 题目： 仿树蜂三瓣式采样器研究 作者： 冯靖凯，刘金国，张飞宇 DOI ： 10.19356/ki.1001-3997002 收稿日期： 2017-09-20 网络首发日期： 2018-06-27 引用格式： 冯靖凯，刘金国，张飞宇．仿树蜂三瓣式采样器研究．机械设计与制造. /10.19356/ki.1001-3997002 网络首发：在编辑部工作流程中，稿件从录用到出版要经历录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿等阶 段。录用定稿指内容已经确定，且通过同行评议、主编终审同意刊用的稿件。排版定稿指录用定稿按照期 刊特定版式（包括网络呈现版式）排版后的稿件，可暂不确定出版年、卷、期和页码。整期汇编定稿指出 版年、卷、期、页码均已确定的印刷或数字出版的整期汇编稿件。录用定稿网络首发稿件内容必须符合《出 版管理条例》和《期刊出版管理规定》的有关规定；学术研究成果具有创新性、科学性和先进性，符合编 辑部对刊文的录用要求，不存在学术不端行为及其他侵权行为；稿件内容应基本符合国家有关书刊编辑、 出版的技术标准，正确使用和统一规范语言文字、符号、数字、外文字母、法定计量单位及地图标注等。 为确保录用定稿网络首发的严肃性，录用定稿一经发布，不得修改论文题目、作者、机构名称和学术内容， 只可基于编辑规范进行少量文字的修改。 出版确认：纸质期刊编辑部通过与《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司签约，在 《中国 学术期刊（网络版）》出版传播平台上创办与纸质期刊内容一致的网络版，以单篇或整期出版形式，在印刷 出版之前刊发论文的录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿。因为 《中国学术期刊（网络版）》是国家新闻出 版广电总局批准的网络连续型出版物（ISSN 2096-4188，CN 11-6037/Z ），所以签约期刊的网络版上网络首 发论文视为正式出版。 DOI ：10.19356/ki.1001-3997002 网络首发时间：2018-06-27 11:01:16 网络首发地址：/kcms/detail/21.1140.TH1701.004.html 仿树蜂三瓣式采样器研究  1,2 1 1,2 冯靖凯 ，刘金国 ，张飞宇 （1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2.中国科学院大学，北京 100049） 摘要：针对星球表面探测技术的研究，基于树蜂钻树洞机理，设计了一种集钻探和取样功能于一体的三瓣 式、可伸缩采样器。采样器由三部分组成，分别为伸缩仓、柔性臂和钻头。伸缩仓部分主要由张紧装置、 齿轮卷扬装置、柔性辊轮装置等组成。柔性臂部分为两根带簧片背对配置，提高了其弯曲刚度和扭转刚度， 可收拢在伸缩仓内，无鼓包问题。钻头部分包含背、腹钻瓣和中间瓣，由凸轮机构驱动背腹钻瓣实现钻探 给进，中间瓣进行定位和取样。通过对柔性臂参数和一阶临界弯矩进行分析，给出了一阶临界弯矩估计公 式，对采样器的设计具有一定的理论指导意义。  关键词：星球表面探测；采样器；树蜂；柔性臂  中图分类号：Q811.213       文献标识码：A Re