PLC和步进电机运动控制.pptVIP

五、基于PLC与步进电机的位置闭环控制 用PLC的Q0.0向步进电机发出高速脉冲串，步进电机驱动器驱动步进电机带动小车运行。小车运行轨迹上安装有位移检测的DA-300光栅尺，在轨道上安装有左、右限位开关和原点开关，从原点至右行程限位开关距离小于光栅尺的测量距离。编程实现以下功能： （1）按下回原点按钮，小车运行至原点后停止，此时小车所处的位置坐标为0。系统启动运行时，首先必须找一次原点位置。 （2）当小车碰到左限位或右限位开关动作时，小车应立即停止。 （3）设定A位置对应坐标值。按下启动按钮，小车自动运行到A点后停止5s，再自动返回到原点位置结束。运行过程中若按停止按钮则小车立即停止，运行过程结束。 （4）用光栅尺来检测小车位移。 （5）设小车的有效运行轨道为200mm，原点位置坐标为0点。 I/O分配及接线图如图所示。Q0.0输出高速脉冲控制小车运行速度，Q0.1控制小车的运行方向。Q0.1为OFF时小车往左运行，为ON时小车往右运行。 分析：用A、B相正交高速计数器对光栅尺的A、B相输出脉冲进行高速计数。对高速计数器选择4X计数速率。则高速计数器从0计数到10 000个脉冲对应的位移变化为50mm，所以1mm对应的脉冲数为200个。若设定A位置的坐标值为60mm，则对应的高速计数器的当前值为12 000。