循迹避障小车生产实习报告2015.docVIP

2012级生产实习报告 姓 名 班 级 学 号 指导教师 电气工程学院 2015年7月9日 实习时间 自2015年6月25日 至 2015年7月7日 实习地点 华北理工大学第二教学楼 现场实习导师 薄敬东 实 习 内 容 摘要 本小车以超低功耗单片机系列STC15W201S为核心，完成寻迹、避障功能。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加灵敏。采用驱动芯片控制电机，红外传感器来寻迹、避障，基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，实现题目要求。 关键词：STC15W201S 单片机 寻迹 避障 一、系统设计 1.1设计要求 (1)要求小车在跑道上实现寻迹、避障基本功能。 图1.1 小车跑道 1.2方案论证及比较 1、电机驱动 方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，继电器响应慢而且机械结构容易坏。 方案二：使用三极管或者达林顿管，结合单片机输出 PWM 信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为困难。 方案三：使用控制芯片来实现对电机的控制。 方案选择：采用方案三。该方案电路简单，性能稳定，可以轻松实现对电机方向的控制。 2. 路面寻线、避障模块 方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑线反光程度的不同来判断传感器是否位于黑线上。 方案二：采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。 方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳。而红外光不易受到环境光的干扰。 二、硬件电路设计 整个硬件框图如下图所示： 2.1 主控制模块 STC15W201S系列单片机是美国TI公司的一种16位的超低功耗的混合信号处理器，适合于低功耗、高速实时控制以及数据计算，它拥有更多的片上资源供设计使用，是设计的不错选择。 2.2 电机驱动模块 电机的驱动芯片选用 L298N。由单片机产生的占空比可调的PWM信号传至L298，控制电机的转向及转速。 2.3红外对管寻迹和测速、测距模块 红外对管的工作原理图如下图所示： 通过调节三极管可以调节红外对管的灵敏度，当红外对管检测到白线或黑线却不能送出信号时，可以调节R4来增大其灵敏度。 1、红外对管寻迹： 当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平；当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的 I/O 口，当 I/O 口检测到的信号为高电平时，表明小车处在黑色的引线上；同理，当 I/O 口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。 行驶原理：若红外对管2检测到黑线，小车直走；若只有红外管1检测到黑线，小车左拐；若只有红外管3检测到黑线，小车右拐；若三个管都没有检测到黑线，小车保持原来的状态行驶。 2.4.避障模块 红外避障的原理： 系统中采用的传感器是红外接收二极管。测距模块可提供较近距离的非接触式距离感测功能，图为避障传感器外观，包括红外线发光二极管，红外线接受二极管与控制电路。其基本工作原理为发射红外线信号，当红外线投射到物体而反射回来时，模块输出一回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定前方是否有物体。 三、软件设计思路 一：循迹.避障程序： 当黑线在红外对管下 ，会给单片机一个高电平。根据这个原理，可以不停地对端口扫描PIN，根据不同的PIN可以判断小车直走，向左转，向右转三个状态。当超声波检测到前方有物体，小车开始避障。转换开关打到循迹之后开始循迹。 四、系统测试 1、测试数据 圈数 时间 (S) 路程 (m) 速度 (m/s) 避障是否成功 寻迹是否顺利 第一圈 16 4.712 0.294 成功 顺利 第二圈 17 4.790 0.281 成功 顺利 第三圈 17 4.802 0.282 成功 顺利 分析：根据多次试车试验，我们的小车基本都能沿着既定路线行进，避障效果也较理想。由于车在过弯道的时候会打滑，导致每次所走路线有微小误差，为使小车行驶平稳，我们牺牲速度换取平稳度，保证小车每次都能准确沿赛道行驶。总的来说我们的小车基本完成了设计要求。 五、总结 按照要求，小车已经很好地完成了所有题目要求的任务。本作品涉及到了一系列光机电一体化的技术。其中机械结构是小车能否稳定运行的基础，硬件电路决定了小车实现的功能，而软件部分则是控制的灵魂，算法的