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现代控制理论Modern Control Theory II第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 北方工业大学自动化系 4.2.李亚普诺夫第一法 1.线性系统的稳定性判据 状态稳定性 输出稳定性 例 注意： 2.非线性系统的稳定性判据 2.非线性系统的稳定性判据 例 不稳定！ 临界状态！ 用李亚普诺夫第二方法判别！ 直接法 能量观点 李亚普诺夫函数 要素 4.3.李亚普诺夫第二法 充分条件，非充要条件！ 4.4.李亚普诺夫方法在线性系统中的应用 李亚普诺夫方程求解 李亚普诺夫方程 验证： 是否 4.5.李亚普诺夫方法在非线性系统中的应用 克拉索夫斯基方法 且 例题