运输包装单自由度线性系统的振动.ppt

单自由度线性系统的振动 (2) 这种系统称为临界阻尼系统。 可以把原微分方程解写成 ?????????????????????????????????????????????? 它表示一个按指数规律衰减的响应，A和B取决于初始条件。 单自由度线性系统的振动 (3) ??当? ??????????????????? ?? ??这种系统称为过阻尼(或强阻尼) 系统。特征方程的两个根都是负实根即： ??? ???????????????????? 所以位移是两个衰减指数函数的和即： 单自由度线性系统的振动 单自由度线性系统的振动 [例2]?已知单自由度小阻尼系统在t3=3.2s时的第三个振幅比 t2=3.1s,这时的第二个振幅降低20%,试求此系统的阻尼比和 固有频率. 解:对数衰减率为: 代入式得: 或????????????? ?? 近似计算的误差只有0.6%。 单自由度线性系统的振动 由于振动周期T1＝t3-t2=0.1s，所以得此阻尼系统的固有频 率为： 或???? 利用ωd的值可求出 如果已知此系统的质量m，利用ωn值可确定出系统的刚度k。 单自由度系统的强迫振动 1 简谐激振力的强迫振动 包装件的运输过程中会受到长时间或瞬时的激励，这种激励所引起的振动称为强迫振动（或受迫振动）。假定这种激励为简谐扰力。????????????????????????????????????????????? 以静平衡位置为坐 标原点，x坐标向下为正， 则该系统的运动微分方程为： 动画演示 单自由度系统的强迫振动 它的解由两部分组成。 即：????????????????? 其中x1是对应的齐次方程的通解。 设ξ1，则 x1是一个衰减运动，它将随着时间的推移很快衰减为零，称这 个解为瞬态解，通常不加考虑。 为讨论方便，微分方程可改写为： 单自由度系统的强迫振动 其中， ， ，假定方程的特解x2为： ????????????????????? 式中，B为强迫振动的振幅，φ为相位差，其值待定。对上式 求导得： 将以上三式代入微分方程得： 代入上式 单自由度系统的强迫振动 化简得： 或： 强迫振动的振幅B和相位差Φ只决定于系统本身特性和干扰力的性质，与运动初始条件无关。 单自由度系统的强迫振动 微分方程的通解为： 方程特解所描述的运动，表示有阻尼系统对干扰力的响 应，只要这个激振函数继续作用，此运动就会持续存在。特 别是当齐次解表示的自由振动按指数规律衰减而完全消失以 后，此运动仍将继续存在。因此，把强迫振动响应称为稳态 解。系统在简谐激振力作用下的稳态受迫振动也是简谐运 动，其频率与激振力相同，但存在相位差。 单自由度系统的强迫振动 动画演示 单自由度系统的强迫振动 令 (λ称为频率比)， 则有 ?????????????????? ????????????????????????? 稳态解可写为： 令 ，称为静力偏移，表示在力幅的静力作用下系统 的偏移。则 单自由度系统的强迫振动 受迫振动的振幅B与静力B0之比值，表示干扰力对振动系统 动力作用的效果，称为动力放大系数，用β表示，即： ???????????????? （1） 动力放大系数β的变化只取决于λ和ξ。为了便于分析， 以ξ为参变量，由上式可得出不同ξ的一系列β-λ曲线 ——幅频特性曲线或共振曲线。 单自由度系统的强迫振动 ①当λ?1即ω ? ωn(低频段)，各条曲线的动力放大系数β都接近于1，即受迫的振幅B接近于静力偏移B0，也就是说缓慢交变的干扰力的动力作用接近于其静力作用。 ②当λ?１即ω?ωn时(高频段)，各条曲线的β都趋近于零。这表明干扰力交变极其迅速时，振体由于惯性几乎来不及振动。 ③对于ξ0.707的各条曲线，当λ由小向大变化时，对于确定的ξ值，β都有相应的最大值，β达到最大值（即强迫振动的振幅达到峰值）时，系统振动最强