线性系统的能控性能观性和系统综合-Read.pptVIP

2.5 线性系统的能控性和能观性 概述(2/5) 动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性。 卡尔曼在60年代初首先提出状态能控性和能观性。其后的发展表明,这两个概念对回答被控系统能否进行控制与综合等基本性问题,对于控制和状态估计问题的研究,有着极其重要的意义。 系统能控性指的是控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。 概述(3/5) 能观性反映由能直接测量的输入输出的量测值来确定反映系统内部动态特性的状态的可能性。 线性连续系统的能控性(1/2) 2.5.1 线性连续系统的能控性 本节主要讨论线性定常连续系统的状态能控性和输出能控性问题。 关键问题: 1. 基本概念: 状态能控性和输出能控性 2. 基本方法: 状态能控性和输出能控性的判别方法 3. 状态能控性的物理意义和在状态空间中的几何意义 能控性的直观讨论(1/12) 2.5.1.1 能控性的直观讨论 状态能控性反映输入u(t)对状态x(t)的控制能力。 如果状态变量x(t)由任意初始时刻的任意初始状态引起的运动都能由输入(控制项)来影响,并能在有限时间内控制到空间原点,那么称系统是能控的, 或者更确切地说,是状态能控的。 否则,就称系统为不完全能控的。 下面通过实例来说明能控性的意义 。 能控性的直观讨论(2/12) 例 某电桥系统的模型如图所示 。 能控性的直观讨论(3/12) 由电路理论知识可知, 若图所示的电桥系统是平衡的(例R1=R2=R3=R4),电容C2的电压x2(t)是不能通过输入电压u(t)改变的,即状态变量x2(t)是不能控的,则系统是不完全能控的。 能控性的直观讨论(4/12) 由状态空间模型来看, 当选择两电容器两端电压为状态变量x1(t)和x2(t)时,可得如下状态方程: 能控性的直观讨论(10/12) 补充例 能控性的直观讨论(12/12) 前面几个例子,可通过直观分析来讨论系统的状态能控性,但对维数更高、更复杂的系统,直观判断能控性是困难的。 下面将通过给出状态能控性的严格定义,来导出判定系统能控性的充要条件。 状态能控性的定义(1/5) 2.5.2 状态能控性的定义 由状态方程 x’(t)=A(t)x(t)+B(t)u(t) 及其状态方程求解公式可知, 状态的变化主要取决于系统的初始状态和初始时刻之后的输入,与输出y(t)无关。 因此研究讨论状态能控性问题,即输入u(t)对状态x(t)能否控制的问题,只需考虑系统在输入u(t)的作用和状态方程的性质,与输出y(t)和输出方程无关。 对线性连续系统,我们有如下状态能控性定义。 状态能控性的定义(2/5)—能控性定义 态从初始状态x(t0)控制到原点,即x(t1)=0, 则称t0时刻的状态x(t0)能控; 若对t0时刻的状态空间中的所有状态都能控,则称系统在t0时刻状态完全能控; 状态能控性的定义(3/5)—能控性定义 若系统在所有时刻状态完全能控,则称系统状态完全能控,简称为系统能控。 即,若逻辑关系式 ?t0?T ?x(t0) ?t1?T?(t1t0) ?u(t)?(t?[t0,t1]) (x(t1)=0) 为真,则称系统状态完全能控。 若存在某个状态x(t0)不满足上述条件,称此系统是状态不完全能控的,简称系统为状态不能控。 对上述状态能控性的定义有如下讨论: 控制时间[t0,t1]是系统状态由初始状态转移到原点所需的有限时间。 对时变系统,控制时间的长短,即t1-t0的值,与初始时刻t0有关。 对于定常系统,该控制时间与t0无关。 所以,对于线性定常系统状态能控性,可不必在定义中强调“在所有时刻状态完全能控”,而为“某一时刻状态完全能控,则系统状态完全能控”。 状态能控性的定义(3/5)—能控性定义 状态能控性的定义(3/5)—能控性定义 状态能控性的定义(3/5)—能控性定义 2.5.3 线性定常连续系统的状态能控性判别 线性定常连续系统状态能控性判据有许多不同形式,下面分别讨论常用的 代数判据和 模态判据。 1. 代数判据 定理 (线性定常连续系统能控性秩判据) 线性定常连续系统?(A,B)状态完全能控的充要条件为: Qc=[B AB … An-1B] 满秩,即 rankQc=rank[B AB … An-1B]=n □ 由能控性的定义有,若能控,则应存在t1(t10)和分段连续的u(t),使得x(t1)=0,即 例 试判断如下系统的状态能控性 故 例 试判断如下系统的状态能控性 解 由状态能控性的代数判据有 2. 模态判据(约当规范型判据） 在给出线性定常连续系统状态能控性模态判据之前,