曲率参数表示法-NTOU-海洋大学力学声响振动室.ppt

平面與空間曲線曲率研究與軌跡動畫模擬 海洋大學河海工程系 報告者:施佑勳 指導學長:李家瑋與高聖凱 指導教授：陳正宗終身特聘教授 時間:2008/12/25,14:45-15:00 地點：電資學院三樓會議室(EE2 316) 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 　矩陣函數技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 前言 動力學 工程數學 材料力學 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 　矩陣函數技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 探討議題 矩陣函數　的求解技巧與應用。 二維曲率表示式比較與曲率呈現。 提出一套空間曲線三維建構模型。 探討三種向量，切向量、法向量與Binormal向量，所對應的幾何意義及其工程應用。 狀態方程Frenet formula參數研究。 空間曲線之時間與弧長參數表示法的建立及其關係。 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 矩陣函數　技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 文獻回顧 給一空間曲線，其時間參數表示式為 　　　　　　， 藉由弧長關係 將　　　　　　　轉成至　　　　　　　， 　　　　　　　　　　　　　　　　，　為位置向量 單位切向量　　　　，　為微小弧長 　　　　 單位法向量　因與　正交，故可令 單位雙法向量(binormal vector)　，則與　和　向量正交。可得　　　　　 示意圖如下 經整理運算可得狀態空間表示式如下： 　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　為（Frenet formula）狀態方程 　　　　　　　　　　　　A為狀態矩陣（反對稱矩陣） 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 矩陣函數　技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 矩陣函數　技巧與應用 因軌跡方程會滿足一狀態方程，而其解的形式為　，所以以下將介紹二種方式解　。 1.傳統方法 無重根→對角化 有重根→Jordan 正則式(Canonical Form) 2.矩陣餘式定理 1.傳統方法：無重根→對角化 假設有一矩陣Ａ，其特徵向量組成的矩陣為Ｖ 對角化 而 有重根：Jordan 正則式(Canonical Form) 但當遇到A矩陣特徵值有重根時，就必須利用到Jordan 正則式(Canonical Form)的技巧。 Jordan 正則式(Canonical Form) 假設有一n-by-n矩陣A，其特徵值有四重根，可利用Jordan Canonical Form解決重根問題，矩陣特徵值有二重根時Jordan Form表示為 以下為　四重根 2.矩陣餘式定理 矩陣餘式定理較具一般性，適合解任一之矩陣函數，而遇到重根問題時可運用微分運算求得所缺少的方程式，是個實用面和適用性較高的方法。 2.矩陣餘式定理 給一矩陣Ａ，其特徵方程式為　　　　特徵值 為　　　由　　　　　　　　　　　　　　。 餘式定理→ 將　　　分別代入，求得　　　。 再由實數　 矩陣 代入矩陣Ａ得　。 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 矩陣函數　技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 二維各種曲率表示式比較 範例:曲率參數表示法(雙曲線) 雙曲線參數式 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 矩陣函數　技巧與應用 二維各種曲率表示式比較 曲線動畫與Frenet formula參數研究 空間曲線之時間與弧長參數表示法 曲線動畫與Frenet formula參數研究 曲線建立 Frenet formula參數研究 1.初狀態 2.初位置改變 3.改變曲率半徑 4.改變扭率 曲線建立 控制方程　　　　　　初向量　　　初位置　 一般軌跡方程為聯立常微分方程，因此可用　求解 曲線動畫與Frenet formula參數研究 曲線建立 Frenet formula參數研究 1.初狀態 2.初位置改變 3.改變曲率半徑 4.改變扭率 1.初狀態 動畫與 黑線為空間曲線，紅線　，綠線　，藍線　。 2.初位置改變 初位置　　　　　和 黑線為a. 藍線為b. 曲線動畫與Frenet formula參數研究 曲線建立 Frenet formula參數研究 1.初狀態 2.初位置改變 3.改變曲率半徑 4.改變扭率 3.改變曲率半徑 黑線為　　　 4.改變扭率 黑線　　　 大綱 前言 探討議題 文獻回顧 矩陣函數　技巧與應用 二維各種