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组合导航系统的基本原理及应用特点 报告人：周亚军 学号：2120121066 方向：检测技术与自动化装置 主要内容 惯性导航系统依靠自身携带的陀螺仪和加速度计，可以连续地提供包括航向、姿态在内的全部导航参数，具有较高的短期精度和良好的稳定性，尤其是在自主性和抗干扰性能方面，惯性导航无可替代。 但是，在长时间的连续独立工作过程中，惯性导航系统存在的主要缺点是导航定位误差会随时间而积累。为解决这一问题，一种方法是选择高精度的惯性器件，但这会耗费很大的成本，且惯性器件精度的提高是有限的；另一种方法就是采用组合导航系统，以惯性导航为基准，辅助以外界的导航信息源，改善惯性系统的精度。 最早出现的组合导航系统是惯导与多普勒雷达的组合，利用惯导高精度姿态信息稳定多普勒雷达天线，而多普勒长期精度较高，可以对惯导实施空中对准。 组合导航系统 组合导航系统是指把两种或两种以上不同的导航系统以适当的方式组合在一起，形成一个有机的整体，利用其性能上的互补特性，以获得比单独使用任一系统时更高的系统性能。 组合导航系统的分类 根据不同的应用要求与目的，可以构成不同的组合导航系统，由于惯性导航系统的自主性，目前多以惯性导航系统为主导航系统构成组合导航系统。根据辅助导航信息源的不同，组合导航系统主要可分为： 惯性-卫星组合导航 惯性-地形组合导航 惯性-地磁组合导航 惯性-星光（天文）组合导航 惯性-视觉组合导航 无线电、重力…… 组合导航系统的基本原理 组合导航系统采用惯性系统以外的辅助导航信息源以提高惯性系统的精度，通过将一个或多个惯性系统的输出信号与外部源相同量的独立测量值进行比较，根据这些测量值的差导出对惯性系统的修正值，适当组合这些信息，就有可能获得比单独使用惯性系统更高的精度。 组合导航系统方法 考虑以惯性导航为主的组合导航系统，其组合方式有三种： 重调方式 在惯性导航工作过程中，利用辅助导航源得到的位置量测信息对惯性导航位置进行校正。这是一种利用回路之外的导航信息来校正的工作方式，因此，惯导回路的响应特性没有任何变化。 阻尼方式 利用惯性导航与辅助导航源的测量差，通过反馈去修正惯性导航系统，使导航误差减小。但这种方式在机动情况下，阻尼效果并不理想。 最优组合方式（采用卡尔曼滤波器） 自20世纪60年代现代控制理论出现以后，根据最优控制理论和卡尔曼滤波方法设计的滤波器成为组合导航的重要方法，它是将各类传感器提供的导航信息应用卡尔曼滤波方法进行信息处理，卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计，以此可以得出惯导系统误差的最优估计值，再由控制器对惯导系统进行校正，使得系统误差最小。 组合导航系统的特点 组合导航内各子系统之间能取长补短，使系统总精度得以提高。 一旦某系统出现故障，可由子系统继续工作，或以工作组合模式的转换来保证系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。 各子系统由计算机联接，以最优估计理论（卡尔曼滤波技术）为理论基础，实现定位的自动化和能连续实时的提供所需的导航定位参数。 惯性/卫星组合导航 卫星导航是利用空间中位置和速度已知的导航卫星进行导航定位的技术，通过测定载体到导航卫星的距离、距离差等参数，并结合导航卫星的瞬时位置来确定载体位置。 卫星导航 目前主要的卫星导航系统有美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、我国的北斗和欧洲的GALILEO。 卫星导航实现了全天候、全天时、全球无源式三维导航定位，定位精度高，定位误差不随时间而增长。 但鉴于军事应用的特殊要求，卫星导航也存在诸多不足，如当载体做机动飞行时易受无线电等干扰，容易受到遮挡，无法使用于水下和控制权问题，导致导航性能下降。 INS/GPS组合导航 INS/GPS组合导航是目前应用最为广泛的组合导航系统。根据不同的应用要求，GPS和惯性导航可以有不同水平的组合，具体可分为： 松组合 GPS重调惯性导航系统 位置、速度组合 紧组合 伪距、伪距率组合 深组合（超紧组合） a. GPS重调惯性导航 GPS和惯性导航各自独立工作，用GPS的位置、速度直接重调惯性导航系统的输出，当GPS工作时显示GPS的位置和速度，当GPS停止工作时，惯导在原显示基础上变化，即GPS停止工作瞬时的位置和速度作为惯导系统的初值。 b. 位置、速度组合 把 GPS和惯导输出的位置和速度信息进行加权平均，用位置速度组合。 用GPS和惯导输出的位置和速度信息的差值作为观测值，经组合卡尔曼滤波，估计惯导系统的误差，然后