一种基于DSP的伺服控制系统设计.docxVIP

八 #■ —1—刖吕 DSP芯片也称数字信号处理器，是一种特别适合于进行数字信号处理运算 的微处理器具。其内部集成了模/数转换、数字输入/输出、串口通信、电机控制 PWM信号输出等接口，因此在信号处理、通信、雷达等许多领域得到广泛的应 用，然而DSP和数字处理器己不再局限于这些特殊应用领域，手机、通讯卫星 和机顶盒均对DSP提出了完全不同的要求和功能⑴。此外，一些消费类电子产 品（如视频游戏机）正将一些功能（如音频处理）作为一种数字处理功能增加到系 统屮，这一多样化将DSP作为一个功能模块集成到系统级芯片屮去的趋势仍在 继续增长。 电动机的DSP控制是电机控制的一个新领域，Motorola公司生产的数字信 号处理器DSP56F807整和了通用数字信号处理器快速运算功能和单片机外围丰 富的特点，使得该系列特别适合于那些要求有较强的数据处理能力，同时又要 有较多控制功能的应用屮，对直流伺服电机的控制就是这一系列DSP的典型应 用Z-o DSP型直流位置伺服系统大都是由数字部件和模拟部件组成的混合系 统，因此在电机的DSP控制系统屮，通常存在模拟信号和数字信号，既有连续 信号，又有离散信号，而全数字控制系统则是当前发展的方向。而DSP操作运 算时只能识别和处理数字量，只能依次处理，所以DSP与外界信息传递和处理 总是一个采样过程，电机的DSP控制系统也必然是一种离散系统［2】。 脉宽调制（PWM）是利用微处理器的数字输出來对模拟电路进行控制的一种 非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 PWM模块对电动机的控制是PWM技术的主要应用方面,DSP56F807已经包含 了 PWM控制器，这使数字控制的实现变得更加容易了。一个完整的伺服控制 系统包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。为减 少硬件资源，我们采用软硬件相结合的方法实现对伺服系统的控制，该DSP芯 片支持C语言和汇编语言所编写的控制程序。光电编码器检测的位置信号与给 定值产生的偏差值，通过PD控制器运算处理后，形成占空比可调的PWM输出 信号，再经过驱动电路放大后实现对直流伺服电动机的控制。 1直流伺服控制系统的简介 1.1伺服控制系统 伺服就是一个提供闭环反馈信号来控制位置和转速，伺服控制系统一般包 括控制器、被控对彖、执行环节、检测环节、比较坏节等五部分⑶。控制器通 常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变 换处理，以控制执行元件按要求动作；执行环节的作用是按控制信号的要求， 将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对彖工作；检测环节则是指 能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般由传感器和 转换电路组成；比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以 获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。伺 服系统的原理结构图如下： 图1-1伺服系统的组成框图 Fig. 1-1 Block diagram of servo system 1」」伺服技术发展简况 伺服控制技术的发展是和控制理论及控制器件的发展紧密相连，功率驱动 装置的发展历史就是伺服控制技术的历史。世界上第一个伺服系统是美国麻省 理工学院辐射实验室于1944年研制成功的火炮自动跟踪目标伺服系统。这种早 期的伺服系统是采用交磁电机扩大机一直流电动机的驱动方式，由于交磁电机 的频率响应差，电动机转动部分的转动惯量及电气吋间常数都比较人，因此响 应速度比较慢。 第二次世界大战期间，由于军事上的需要，武器系统和飞机的控制系统以 及加工复杂零件的机床控制系统均提出了大功率、高精度、快响应的系统要求。 首先液压伺服技术迅速得到发展，到了 50年代末、60年代初，有关电液伺服计 算的基本理论日趋完善，电液伺服系统被广泛应用于武器、军舰、航空、航天 等军事部门及高精度机床控制，伴随机电伺服系统元器件性能的突破，尤其是 1957年可控的大功率半导体器件一晶闸管问枇，由它组成的静止式可控整流装 置无论在运行性能还是可靠性都表现出明显的优势，二十世纪70年代以来，国 际上电力电子技术突飞猛进，推出了新一代的开和关都能控制的“全控式”电 力电子器件，如晶闸管、大功率晶体管、场效应管等。与此同时，稀土永磁材 料的发展和电机技术的进步，相继研制出了力矩电机、卬制绕组电机、无槽电 机、大惯量宽调速电机等执行元件，并与脉宽调制式变压器相配合，进一步改 善了伺服性能 控制技术的发展不断对伺服系统的性能提出更高的要求，近年来，随着数 字技术和计算机技术的高速发展，新型传感器件的大量涌现，使得伺服驱动控 制技术有了显著进步。特别是将计算机与伺服系统和结合，使计算机成为伺服 系统中的一个环节，在伺服系统中利用计算机来完成系