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§6-1. 质心动量定理 §6-2. 质心动能定理 §6-3. 质心角动量定理 §6-4. 有心运动方程与约化质量 * 力学(Mechanics) 第1章 质点运动学 第2章 牛顿力学的基本定律 第3章 动量变化定理和动量守恒 第4章 功和能 第5章 角动量变化定理和角动量守恒 第6章 质心力学定理 第7章 刚体力学 第8章 振动 第9章 波动 第10章 流体力学** 第11章 哈密顿原理** 第6章 质心力学定理 旋轮线:教材P25习题1.4 ? 质点系运动 ? 质心运动＋各质点相对于质心的运动 §6-1 质心动量定理 一. 质心 对质点系, 总有一特殊点，其运动和质点系的所有质量集中于该处的质点运动相同 ? 质心 ? 以质点系各点质量为权重的系统位置的平均值 以两质点系统为例： 若有一点xC，使 xC就是m1和m2的质心位置 质心 — 质点系统的质量中心 （杠杆关系） 推广到3维质点系，若n个质点的位矢为 二.质心坐标 质点系总质量 则质心的位置: 直角坐标系中质心的位置坐标： rc C x y z mi ri O 即: dm 一维线状物体: —质量线密度 二维面状物体: —质量面密度 三维物体: —质量体密度 对质量连续分布的物体，可将其分为无穷多个小质元dm x z y 则质心位置: 直角坐标系中质心位置坐标： 例：质量为M，长度为l 的均匀细杆弯成半圆形，如图放置. 求质心的位置。 x y O a M, l x y 解： 取任意弧元ds ? Rd? ? 任意弧元ds的位置坐标： ? R ? d? ds ? ?重心，质心属物体固有，与外界无关，但二者可能重合 ? 若物体的质量均匀分布+几何对称性?其质心在几何对称中心 ? 已知系统各部分的质心，可求整个系统的质心 ? 质点系运动 ? 质心运动＋各质点相对于质心的运动 那么质心的运动情况由什么决定呢？ 注意： ? 质心不一定在物体内部． 三.质心动量 对任一参照系，质心运动速度： 定义： ——质心动量 质点系的总质量乘以质心的速度=质心动量 对任一参照系，质心动量等于质点组总动量 ——质点系的总动量 四.质心运动定理 而质点系的总动量=质心动量： 因为惯性系中质点系统满足牛顿定律,即： ——质心运动定理 作用在质点系上的合外力等于质点系　　　　　　　　　　　　　　　的总质量与质心加速度的乘积 （质心运动定理本身只对惯性系成立!） 质心的运动状态变化只由系统所受　　的合外力决定，与内力无关。 质点系统所受的合外力等于系统总动量的时间增加率　 质心能作为质点系整体运动的代表! 质心的运动满足： ——质心动量变化定理 质心动量的改变量等于质点系合外力的冲量. 五.质心动量变化定理 质心运动定理： 质心的动量变化只由系统所受的合外力冲量决定，与内力无关。 积分形式 微分形式 凡是由牛顿定律直接导出的关于质点运动的 定理 (如动量定理, 动能定理, 角动量变化 定理等) 都适用于质点系的质心, 只要将质点 的质量换为质点系的总质量, 将力换为质点系 的合外力(且认为所有力都作用于质心)即可! 实际上, x y z mi rc C O 质心系——固定在运动物体上且将坐标原点定在其质心上的坐标系． 质心的位置： 质心的速度： 质心的加速度： 六. 质心参考系 在选定的某参照系和坐标系中,质心坐标为： y’ z’ ? (1) 质心系Cx’y’z’中， 质心的动量＝0；动能＝0 （用带撇的符号表示质心系中的量） S ? (3) 质心系可能是惯性系， 　也可能是非惯性系. ?(4) 当质点组所受合外力为零时， 质心系是理想的惯性系， 否则质心系是非惯性系. 由质心运动定理,对某惯性系有: 质点组所受合外力为零时其质心系必为惯性系 ? (2)因对任一参照系，质点组总动量=质心动量，即： 合外力为零的系统，其质心相对某惯性系必静止或匀速直线运动 x y z mi rc C O y’ z’ 质心系中质点组总动量为零! 质心系中，质点组总动量=质心动量 =0 S 在质心系中，质点组的总动量恒为零（不变），即动量守恒定律在质心系中恒成立！ （质心系中质心的加速度为零） （质心系中的质心运动定律） 在质心非惯性系中惯性力和外力完全抵消，　故系统总动量守恒，且恒为零。 为什么动量守恒定律在质心非惯性系中也成立？ 但质心系可能是惯性系，也可能是非惯性系． 怎么理解这个结论？ 若质心系是非惯性系，则质心系中有: §6-2. 质心动能定理 质心系中质点组的总动能为零吗？ 质点组总动量等于质心动量 质点组