电力拖动自动控制系-转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法.pptVIP

61 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 *5.转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统 本节要点： 2.3 调节器的工程设计方法 2.3.0 问题的提出 ?必要性： 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验。于是便需要一种简单实用的方法→工程设计方法。 设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 2.3.1 工程设计方法的基本思路 1. 选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2. 设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 3. 调节器结构的选择 基本思路:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或 II型系统，根据图表选择调节器参数。 2.3.2 典型系统 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 (2-8) 1. 典型I型系统 结构图与传递函数 性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 2. 典型Ⅱ型系统 结构图和传递函数 性能特性 典型的Ⅱ型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中s 2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 2.3.3 控制系统的动态性能指标 1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有: tr — 上升时间 ? — 超调量 ts — 调节时间 2. 抗扰性能指标 抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有 ?Cmax — 动态降落 tv — 恢复时间 一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系 典型I型系统包含两个参数：开环增益 K 和时间常数 T 。 T 是控制对象本身固有的； 能够由调节器改变的只有开环增益 K ，即，K 是唯一的待定参数。 设计时，需要按照性能指标选择参数 K 的大小。 K 与开环对数频率特性的关系 图2-13绘出了在不同 K 值时典型 I 型系统的开环对数频率特性。 K 与截止频率 ?c 的关系 当 ?c1/T 时，特性以–20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知 表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 由表可见： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无静差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。 （2）动态跟随性能指标 闭环传递函数：典型 I 型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为 K、T与标准形式中的参数的换算关系 二阶系统的性质 当 ? 1时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性； 当 ? ?1时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? =1时，系统动态响应是临界阻尼。 由于在典型 I 型系统中 KT 1，代入式（2-16）得 ? 0.5。因此在典型 I 型系统中应取 性能指标和系统参数之间的关系 表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16） 具体选择参数时，应根据系统工