工业机器人课件第四章机器人动力学.pptVIP

第四章 机器人动力学 操作机器人是主动机械装置。原则上，它的每个自由度都具有单独传动。从控制观点看，机械手系统代表冗余的、多变量的和本质非线性的自动控制系统，也是个复杂的动力学耦合系统。每个控制任务本身，就是一个动力学任务。研究机器人机械手的动力学问题，就是为了进一步讨论控制问题。 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力(力矩)间的动态关系。 分析机器人操作的动态数学模型，主要采用如下两种理论： （1）动力学基本理论，包括牛顿—欧拉方程。 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 方法（1）即为力的动态平衡法，需从运动学出发求得加速度，并消去各内作用力。对复杂系统，此方法十分复杂与麻烦。 方法（2）即拉格朗日功能平衡法，它只需要速度而不必求内作用力。本章主要采用该方法来分析和求解机械手的动力学问题。 对于动力学，有两个相反的问题： 其一是已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，求得运动轨迹。这是动力学正问题。 其二是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩。这是动力学逆问题。 § 4.1 刚体动力学 拉格朗日函数L被定义系统的动能K和位能P之差 L=K-P 动力学方程的拉格朗日方程如下： 式中，qi表示动能和位能的坐标； 为相应的速度； Fi为作用在第i个坐标上的力或力矩； n为连杆数。 （4.1-1) （4.1-2) § 4.1 刚体动力学 计算连杆1的动能K1和位能P1 计算连杆2的动能K2和位能P2 式中 求得 以及 二连杆机械手 求得二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为： 拉格朗日函数L 对L求偏导和导数 § 4.1 刚体动力学 （4.1-3) （4.1-4) （4.1-5) 把相应的偏导和导数代入拉格朗日方程，可求得力矩T1和T2的动力学表达式 § 4.1 刚体动力学 （4.1-6) （4.1-7) 力矩T1和T2的动力学表达式的一般形式和矩阵表达式为： Dii—关节i的有效惯量：关节i的加速度 将在关节i上产生 的惯性力； Dij—关节i和j的耦合惯量：关节i和j的加速度 和 将在关节j和i上分别产 生一个等于 和 的惯性力； —关节j的速度作用在关节i上产生的向心力； —关节j和k的速度 和 引起的作用在关节i的哥氏力； Di—关节i处的重力。 § 4.1 刚体动力学 （4.1-8) （4.1-9) （4.1-10) § 4.1 刚体动力学 本系统中各系数如下： 有效惯量 耦合惯量 向心加速度系数 哥氏加速度 系数 重力项 机械手动力学方程的分析步骤： （1）计算任一连杆上任一点的速度； （2）计算各连杆的动能和机械手的总动能； （3）计算各连杆的位能和机械手的总位能； （4）建立机械手系统的拉格朗日函数； （5）对拉格朗日函数求导，得到动力学方程式。 § 4.2 机械手动力学方程 § 4.2 机械手动力学方程 4.2.1 具有n个连杆的机械手的动力学方程式： 有效惯量 耦合惯量 向心加速度系数Dijj和哥氏加速度系数Dijk 其中 重力项 惯量项和重力项在机器人的控制中特别重要，它们影响到系统的稳定性和定位精度。向心力和哥氏力仅当机器人高速运动时才有意义。 为传动装置的等效转动惯量 （4.2-1) （4.2-2) （4.2-3) （4.2-4) （4.2-5) 4.2.2 动力学方程的简化 1 惯量项Dij的简化 § 4.2 机械手动力学方程 （4.2-6) 旋转关节的微分平移和微分旋转矢量为： 平移关节的微分平移和微分旋转矢量为： § 4.2 机械手动力学方程 其中 为质心矢量