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第六届“优利特”杯大学生科技创新设计大赛 机械组竞赛试题 试题：三坐标机械手 1.任务描述 使用三坐标机械手将4摞每摞14个20*20*20的实心均匀（铝质/木质/塑料）方块从图1表示的左侧深蓝色和枚红色的位置对应移动到；右侧浅蓝色和深红色的位置； 2.基本要求 （1）在限定时间内完成动作； （2）动作过程中及动作完成后一定时间内，不得有方块掉落； （3）方块必须放置到指定位置一定范围内； （4）系统全重不得太高； （5）系统应有创新性； 3.测评方案 按照规则要求实际运行，得分高者胜出。 4.评分标准 （1）使用三坐标机械手将4摞每摞14个方块从图1表示的左侧深蓝色和枚红色的位置对应移动到右侧浅蓝色和深红色的位置； （2）方块几何尺寸20mm*20mm*20mm,边角允许小于1mm的倒角或圆角，质地为均值铝质/木质/塑料，表面不得附着其他材质； （3）方块搬运动作需要在5分钟内完成，搬运动作进行过程中，不得有方块掉落，否则重新开始，以“300-动作完成时间（秒，以口令开始到最后一个方块放完为止）”为计分依据，重新开始时动作的动作时间计数增加60秒，若重新开始次数大于3次，队伍出局； （4）方块放置完成后一分钟内，不得出现方块倾倒的情况，否则判定为上述B中方块掉落； （5）方块起始放置点误差需控制在图示点0+5mm半径内，终止放置点误差需控制在图示点0+10mm半径内，偏差半径为10~15mm者，扣50分，偏差半径为15~20mm者，扣100分，偏差大于20mm者，队伍出局； （6）机械手夹持方式、动力源和控制方式自由选择，以“0.1*【4000克-整套系统重量（克，控制、执行、动力系统全重）】”作为计分依据，本单项得分允许出现负分； （7）参赛者需自备地图和方块，地图和方块不符合要求者不得参赛； （8）评委有权根据参赛者的装置的创新性酌情加分0~50分； （9）参赛者总分为（运行速度）+（系统全重）+（创新性）三项的得分总和，总分高者胜； 5.评分标准 项目 计分值，x 得分 运行速度，=300-x 放置位置，-x 系统全重，=0.1*（4000-x） 创新性，=x 总分 图1，起始终止移动方向 图2，地图尺寸及起始/终止位置位置点