控制的计算方法.pptVIP

* 1、边界迭代法 因 未知，用一个估计值 得到的解为 设由 、 出发积分正则方程，求得解 ，从中抽出n个分量构成 。显然 的值将随 而变，记成 因 估计得不一定准确，故 一般不等于给定值 。将 在 处展开为台劳级数，保留一次项，得 其中， 是 维矩阵，称为敏感矩阵或转移矩阵。 * 1、边界迭代法 式中， 是 的第i行，第j 列元素。可得 因 一般是非线性函数，上式是一个近似式，为了求得正确的 ，要用迭代求解。 * 1、边界迭代法 其中，K是迭代次数，? 是松驰因子， ， ?可改善收敛性，收敛到最后时，将? 取为1。在第K步，用 作为估值，积分正则方程，求得 。 令 是第K步的估值，则可得到下面的迭代式 ?为指定的小值，则停止计算。否则用 代替 ，再积分正则方程，重复进行。 若 * 1、边界迭代法 计算步骤如下： (1) 由 解出 ，代入正则方程。 (2) 的第K步估计值 和给定的 合在一起，从 积分正则方程，求出 ，抽出n个要求的分量的终值 ，若 ，停止计算，否则进行下一步。 (4) 迭代计算 。 (5) 令 回到步骤2。 (3) 求敏感矩阵 。 * 1、边界迭代法 这种方法的缺点是： (1) 第一次估计 很困难， (2) 终端值对 非常敏感时， 与 相差很大，线性关系 (3) 敏感矩阵难于确定得很精确，对它求逆的运算也容易引入误差。 不成立。 * 1、边界迭代法 例 系统状态方程为 性能指标为 用边界迭代法寻找 ，使 最小。 解 因终端 ， 自由，故 设 的初始估计值为零，迭代结果见表。第7次迭代时， 、 已为零，满足了边界条件。 * 1、边界迭代法 * 2、拟线性化法 方法的特点：用迭代算法来改善对正则方程解的估计，使它逐步逼近正则方程的精确解。 n个初始条件 将正则方程写成 n个终端条件 拟线性化法将非线性两点边值问题转化为线性两点边值问题，因此变得容易求解。 设第K步迭代解为 ，将正则方程在 展开，保留一次项，可得到第K+1步的解 ，有 * 2、拟线性化法 满足给定边界条件 则正则方程的展开式可写成线性非齐次微分方程 或 其中，系统矩阵 时，停止计算。 当满足 驱动函数向量 * 2、拟线性化法 用拟线性化法求 ，使 最小。 例 系统方程为 性能指标为 解 哈密顿函数为 代入正则方程中，得到 * 2、拟线性化法 2n×2n维的系统矩阵 n×1维的驱动函数向量 * 2、拟线性化法 于是，在正则方程线性化后得到的非齐次时变微分方程中，系数阵 和驱动项 都已确定，解这个非齐次时变微分方程，并用边界条件 和 以决定通解中的未定常数，就完全确定了 ，这就完成了一次迭代。当满足精度要求时，停止计算，求解结束。 非齐次时变微分方程 * 小结 (1) 最优控制的计算方法可分为直接法和间接法两大类。直接法中我们列举了梯度法和共轭梯度法。间接法中列举了边界迭代法和拟线性化法。 (2) 直接法的特点是：在每步迭代中并不满足哈密顿函数H取极小的必要条件，只是在迭代终了才满足这个条件；另外积分状态方程时是从t0到tf，而积分协态方程时是从tf到t0 。由于状态