模糊控制第一讲.ppt

隶属度 模糊控制技术 第一讲 为了表示模糊概念，需要引入模糊集合和隶属函数的概念： 其中A称为模糊集合，由0,1及 构成， 表示元素x属于模糊集合A的程度，取值范围为[0,1]， 称 为x属于模糊集合A的隶属度。 模糊集合的表示 模糊控制技术 第一讲 模糊集合A由离散元素构成，表示为： 或 概述 模糊控制技术 第一讲 第二阶段是发展阶段，70 年代既是古典控制应用发展的鼎盛时期，又是现代控制应用发展的初期。以现代控制理论为主要基础，以微型计算机和高档仪表为工具，对较复杂的工业过程进行控制。这阶段的建模理论、在线辨识和实时控制已突破前期的形式，继而涌现了大量的先进控制系统和高级控制策略，如克服对象特性时变和环境干扰等不确定影响的自适应控制，消除因模型失配而产生不良影响的预测控制等。这阶段的主要任务是克服干扰和模型变化，满足复杂的工艺要求，提高控制质量。1975 年，世界上第一台分散控制系统在美国问世，从而揭开了过程控制崭新的一页。 概述 模糊控制技术 第一讲 第三阶段，分散控制系统也叫集散控制系统，它综合了计算机技术、控制技术、通信技术和显示技术，采用多层分级的结构形式,按总体分散、管理集中的原则，完成对工业过程的操作、监视、控制。由于采用了分散的结构和冗余等技术，使系统的可靠性极高，再加上硬件方面的开放式框架和软件方面的模块化形式，使得它组态、扩展极为方便，还有众多的控制算法(几十至上百种) 、较好的人—机界面和故障检测报告功能。经过20 多年的发展，它已日臻完善，在众多的控制系统中，显示出出类拔萃的风范，因此，可以毫不夸张地说，分散控制系统是过程控制发展史上的一个里程碑。 先进的控制理论 模糊控制技术 第一讲 自适应控制（参考模型，具有数学模型的在线辨识） 鲁棒控制（保证可靠性，特点在最差的情况下设计） 最优控制（极大值原理，动态规划） 智能控制 学习控制 专家控制 模糊控制 神经网络 混合控制方法 模糊控制技术 第一讲 《伊索寓言》的故事 一个路人问一位智者，要走几小时才能到达某地。智者默不作答，等过路人走了一小段路以后，他才把那人叫回，答以时间…… 赞成 说话要有根据 回答十分精确 反对 说话要灵活处理 路人又没问精确时间 模糊控制技术 第一讲 从精确到模糊 精确 答案确定：要么是，要么不是 f : A → {0,1} 他是学生？他不是学生？ 模糊 答案不定：也许是，也许不是，也许介于之间 μA : U → [0,1] 他是成年人？他不是成年人？他大概是成年人？ 模糊控制产生的原因 模糊控制技术 第一讲 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，对于那些多变量，非线性、时变的大系统很难建立精确的数学模型。 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。 模糊控制和传统控制比较 模糊控制技术 第一讲 操作员 手动给出 计算机 自动给出 控制经验 + 当前状态 控制量 经验控制 将控制经验 事先总结归 纳好，放在 计算机中。 传感器 测量的 当前值 根据当前的状 态，对照控制 经验，给出适 当的控制量 + 模糊控制 事先总结归 纳出一套完 整的控制规 则，放在计 算机中。 模糊推理判决 计算出 控制量 手动控制 + 传感器 测量的 当前值 起源，发展，大事记 模糊控制技术 第一讲 1965年美国的扎德创立了模糊集合论； 1973 年, 他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理； 1974 年英国的Mamdani 首先用模糊控制语句组成模糊控制器,并把它用于锅炉和蒸汽机的控制, 在实验室获得成功, 这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。 1975年 荷兰模糊控制水泥窑 1985年 日本仙台地铁 1987年 地铁运行，倒立摆 家电领域，汽车控制，电梯，水泥生产，核电供水等系统 模糊控制发展 模糊控制技术 第一讲 基本模糊控制： 针对特定对象设计，控制效果好。控制过程中规则不变，不 具有通用性，设计工作量大。 自组织模糊控制： 某些规则和参数可修改，可对一类对象进行控制。 智能模糊控制： 具有人工智能的特点，能对原始规则进行修正、完善和扩展通用性强。 模糊控制理论研究的方向 模糊控制技术 第一讲 自学习、自适应模糊控制理论研究 模糊推理策略研究 模糊模型辨识研究 模糊系统稳定性的研究 与其它智能控制的结合或融合 模糊控制技