模糊控制课件第二章.ppt

模糊控制技术;2.1 模糊集合及其隶属函数;普通集合： 论域—讨论的范围U、V、W 集合—U上的一部分叫U上的集合A、B、C 元素—A、B、C中的元x、y、z、u、v、w 幂集—所有集合的集合P(x) 表示方法 — 定义法 A={x|x为偶数，x10} 列举法 A={2,4,6,8} 特征函数法;模糊集合：某集合U中的元素在一定程度上属于该集合。 隶属度：资格。 例：某班的高个同学集合(模糊集合) 某班的男同学集合(模糊集合特例-普 通集合);定义 论域U中的模糊子集A，是以隶属函数μA表征的集合。即由映射 确定论域U的一个模糊子集A。 μA称为模糊子集A的隶属函数， μA(u)称为u对A的隶属度，它表示论域中的元素u属于其模糊子集A的程度。它在[0，1]闭区间内可连续取值。;上述定义表明： 论域U中的元素是分明的，即U本身是普通集合，只是U的子集是模糊集合，故称A为U的模糊子集，简称模糊集。 隶属函数μA(u)是用来说明u隶属于A的程度的，μA(u)的值越接近于1，表示u隶属于A的程度越高；当μA(u)的值域变为{0,1}时，隶属函数μA(u)蜕化为普通集合的特征函数，模糊集合也就蜕化为普通集合。;模糊集合完全由其隶属函数来刻画。隶属函数是模糊数学的最基本概念，借助于它才能对模糊集合进行量化。;模糊集合的表示方法 Zadeh表示方法;当U为离散有限论域U={u1，u2，…，un}时，模糊集合A表示为： 当U为连续无限论域时，模糊集合A表示为： 向量表示法 ;当模糊集合A的论域由有限个元素构成时，模糊集合A表示成向量形式： 序偶表示法 若将论域U中的元素ui与其对应的隶属度μA(ui)组成序偶(ui，μA(ui))，A可表示为：;例：设“智能玩具”这一模糊概念属于论域E，其外延是一个模糊集合A，若某超市有卖的五件智能玩具：{e1、e2、e3、e4、e5}，对A的隶属度分别为μA(e1)=0.5, μA(e2)=0.8,μA(e3)=0.4,μA(e4)=0.3, μA(e5)=0.0。则模糊子集A可以由Zadeh表示法记作： A＝0.5/e1+0.8/e2+0.4/e3+0.0/e5;4)隶属函数法 用隶属函数的解析表达式表示出相应的模糊集合。 2.1.2 模糊集合的基本运算及其法则 定义 论域U中模糊子集的全体，称为U中的模糊幂集，记作F(U)，即;对于任一u∈U，若μA=0，则称A为空集 ；???μA=1，则称A=U为全集，通常全集记为E。 定义 设A、B是论域U上的两个模糊集合，即A，B∈F(U)，若对任一u∈U，都有μB(u)≤ μA(u)，则称B包含于A，或称A包含B，记作B A；若对任一u∈U，都有μB(u)=μA(u)，则称B等于A，记作B=A。;设A、B是论域U上的两个模糊集合，隶属函数分别为μA和μB，常用的运算有： “并”运算A∪B “交”运算A∩B “补”运算A;例：;16;2.1.3 模糊集合与普通集合的关系 普通集合表达的是内涵和外延均为明确的清晰概念。普通集合只能表达“非此即彼”的概念，而不能表达“亦此亦彼”的现象。 模糊集合表达的是一类内涵明确而外延不分明的模糊概念。这种概念反应了人的认识的主观性。因此模糊集合能够表达“亦此亦彼”的现象。 模糊集合的隶属函数是普通集合特征函数的扩展和一般化。;2.1.4 模糊集合的隶属函数;某专家根据他本身的经验对“舒适”温度的隶属函数定义如下： ;变量所取隶属函数通常是对称和平衡的 隶属函数要符合人们的语义顺序，避免不恰当的重叠 模糊控制系统隶属函数的选择通常应遵循： 论域中的每个点应该至少属于一个隶属函数的区域，同时，它一般应该属于至多不超过两个隶属函数的区域； 对同一个点没有两个隶属函数会同时有最大隶属度； 当两个隶属函数重叠时，重叠部分的任何点的隶属函数的和应该小于等于1。;图2.5 交叉越界的隶属度函数示意图 图2.6 重叠指数定义;确定隶属函数的方法 模糊统计法 对论域U上的一个确定元素u0，考虑n个有模糊集合A属性的普通集合A*以及元素u0对A*的归属次数。u0对A*的归属次数和n的比值就是元素u0对模糊集合A的隶属度：;专家经验法：有专家的实际经验给出模糊信息的处理算式或相应权系数来确定函数的方法。 二元排序法：通过对多个事物之间两两对比来确定某种特征下的顺序，由此来决定这些事物对该特征的隶属函数的大致形状。 典型函数法：根据问题的性质，应用一定的分析与推理，选用某些典型函数作为隶属函数。 ;常用隶属函数的图形 基本的隶属函数图形可分成三类：左大右小的偏小型下降函数(称做Z函数)、对称型凸函数(称作Π函数)和右大左小的偏大形上升函数(称做S