FANUC机器人程序员A-讲义.pptVIP

* 检验USER 坐标系 检验USER坐标系的方向 用USER（用户）坐标系 注意： USER坐标系只需检验方向 二、坐标系的设置 * 思考题 刀头磨损了10mm，切不到工件 新的切割刀头 如图，某厂切割工位，装在机器人上的切割刀头使用一段时间后出现磨损（短了10mm），导致切不到工件。此种情况，如不想修改生产程序（UF：0，UT：1），可通过修改坐标的方式解决。请问应该修改哪个坐标系？如何修改？ 二、坐标系的设置 世界机器人专家 谢 谢！ * 程序员A课程 — —坐标系设置 上海发那科机器人有限公司 * * 一、坐标系的引入 二、坐标系的设置 第四章 坐标系设置 * 运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象。 思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？ 探索1:研究对象和参考对象 一、坐标系的引入 机器人为了表达工具和工作台，故引入工具坐标系和用户坐标系。 * 机器人应用中 研究对象 参考对象 工具 工作台 工具坐标系(TOOL) 用户坐标系(USER) 一、坐标系的引入 * Z X Y User 1 思考：机器人如何识别已记录好的位置？ Tool 1 一、坐标系的引入 X Y WORLD z * 探索2:工具坐标系的作用 定义： 1、默认的工具坐标系 TOOL