北京交通大学现代控制理论matlab实验报告.docVIP

PAGE PAGE 1 实验一 利用MATLAB进行线性系统 的模型转换及联结 课程：现代控制理论 姓名：王柬文 学号 班级：自动化1103 指导教师：张勇 TOC \o 1-9 \h \u 2017 标题 1 目录 13080 2 13080 一 实验目的： 3 26808 二 实验原理： 3 4967 三 实验步骤： 6 19481 四 实验要求： 7 9050 五 实验内容： 8 1 8 2 18 3 29 4 36 5 37 10638 六 实验感想： 40 实验目的： 1、学习系统状态空间模型的建立方法、了解状态空间模型与传递函数、零极点模型之间相互转换的方法； 2、通过编程、上机调试，掌握系统状态空间模型与传递函数相互转换的方法。 3、通过编程、上机调试，掌握系统模型的联结方法。 实验原理： 一、连续系统 （1）状态空间模型 （1.1） 其中：是系统的状态向量，是控制输入，是测量输出，是维状态矩阵、是维输入矩阵、是维输出矩阵、是直接转移矩阵。在MATLAB中，用（A,B,C,D）矩阵组表示。 系统传递函数和状态空间模型之间的关系如式（1.2）所示。 （1.2） （2）传递函数模型 在MATLAB中，直接用分子/分母的系数表示 （3）零极点增益模型 在MATLAB中，用[z, p, k]矢量组表示，即 二、离散系统 （1）传递函数模型 （2）零极点增益模型 （3）状态空间模型 三、三种模型间的转换 表示状态空间模型和传递函数的MATLAB函数。 函数ss（state space的首字母）给出了状态空间模型，其一般形式是 SYS = ss(A,B,C,D) 函数tf（transfer function的首字母）给出了传递函数，其一般形式是 G=tf(num,den) 其中的num表示传递函数中分子多项式的系数向量（单输入单输出系统），den表示传递函数中分母多项式的系数向量。 （1）传递函数模型与状态空间模型间的转换： 函数tf2ss给出了传递函数的一个状态空间实现，其一般形式是 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数ss2tf给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其一般形式是 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对多输入系统，必须确定iu的值。例如，若系统有三个输入和，则iu必须是1、2或3，其中1表示，2表示，3表示。该函数的结果是第iu个输入到所有输出的传递函数。 （2）传递函数模型与零极点模型间的转换： 函数tf2zp将传递函数模型转换为零极点模型，其一般形式是 [z, p, k]=tf2zp(num,den) 函数zp2tf将零极点模型转换为传递函数模型，其一般形式是 [num,den]=zp2tf(z, p, k) （3）零极点模型与状态空间模型间的转换： 函数tf2zp将零极点模型转换为状态空间模型，其一般形式是 [A,B,C,D]=zp2ss(z, p, k) 函数zp2tf将状态空间模型转换为零极点模型，其一般形式是 [z, p, k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 四、系统建模与模型联结 （1）并联 将两个系统按并联方式连接，用parallel函数实现 格式： [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,inp1,inp2,out1,out2) [a,b,c,d]=parallel(num1,den1,num2,den2) （2）串联 将两个系统按串联方式连接，用series函数实现 （3）闭环 将系统通过正负反馈连接成闭环系统，用cloop函数实现 （4）反馈 将两个系统按反馈方式连接成闭环系统，用feedback函数实现 （5）利用函数sppend构造增广系统； （6）函数blkbuild和connect得到多个子系统任意联结构成的系统。 五、模型转换 传递函数可以转换为约旦标准型（包括对角标准型）、能控标准型和能观测标准型。