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机械控制工程基础 第三章 控制系统的时域分析 3.1 时域分析的提法 时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方 法，具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的 全部信息。 3.1 时域分析的提法 系统的时域响应由两部分组成：瞬态响应和稳态响应。 瞬态响应 是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。 稳态响应 是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。 3.1 时域分析的提法 系统产生瞬态响应的原因是，由于系统包含一些储能元件，所以当输入信号作用于系统时，输出量不能立即跟随输入信号而变化。而是在系统达到稳态响应之前逐渐趋近于稳态响应的变化过程。  值得指出的是，通常人们只讨论稳定系统的时域响应，而且往往通过在典型输入信号作用下系统输出的运动状况对系统的运动性能进行分析。 3.2 时间响应与输入信号 时间响应 时间响应指的是在控制系统的输入作用下，被控制量（即系统输出）随时间的变化情况。通过时间分析就可以直接了解控制系统的动态性能。为了明确地了解系统的时间响应及其组成，下面以质量-弹簧系统来分析。质量为 与弹簧刚度为 的单自由度系统在输入[外力为 ]的作用下,系统的输出为 ，系统的动力学方程为： （3.1） 假定方程的初始条件（系统的初始状态）为： 3.2 时间响应与输入信号 图3.1 质量-弹簧图片 3.2 时间响应与输入信号 3.2 时间响应与输入信号 3.2 时间响应与输入信号 3.2 时间响应与输入信号 对任意系统的动力学微分方程的通解 表示线性系统在没有控制作用下由初始条件引起的运动，习惯上称为自由运动或自由响应，零输入响应。 此外，还可以根据工作状态的不同而把系统的时间响应分为瞬时响应与静态响应两部分。瞬态响应是指在某一输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的过渡过程；而稳态响应是指在 时系统的输出状态 。 3.2 时间响应与输入信号 研究系统的动态特性，就是研究系统在输入信号作用下，输出量是怎样按输入量的作用而变化的，亦即系统对输入信号如何产生影响。 在分析和设计系统时，需要有一个对各种系统性能进行比较的基础，这种基础就是预先规定一些具有特殊形式的试验信号作为系统的输入，然后比较各种系统随这些输入信号的响应。 3.2 时间响应与输入信号 选取典型输入信号时必须考虑下列原则： （1）选取的输入信号的形式非常重要。选取典型输入信号时必须考虑下列原则： （2）所选输入信号的形式应尽可能简单，便于用数学式表达及分析处理。 （3）应选取那些能使系统在最不利的情况下的输入信号作为典型输入信号。 根据以上原则，常用的典型输入信号有以下几种： 3.2 时间响应与输入信号 （1）单位阶跃信号 如图3.2（a)所示，其幅值高度等于1个单位时称为单位阶跃信号 ，其数学表达式为： （3.6） 其拉氏变换式为： （3.7） 阶跃信号是评价系统动态性能时应用较多的一种典型输入信号。实际工作中电源的突然接通、断开，负载的突变，开关的转换等，均可视为阶跃信号。 3.2 时间响应与输入信号 3.2 时间响应与输入信号 （2）单位斜坡信号 如图3.2（b）所示，其斜率等于1的信号称为单位斜坡信号，其数学表达式为 ： （3.8） 其拉氏变换式为：