第六章 控制系统的综合与校正.docVIP

控制器绕线电机步进电机 控制器 绕线电机 步进电机 气动卡盘 转子 电枢线 图6－1 自动绕线机 6．1引 言 图6－1为一自动绕线机的原理图，当其正常工作时，要求绕线电机以较快的转速将电枢线绕到转子上，而由绕线电机及测速器构成的单位负反馈系统的开环传递函数为 SKIPIF 1 0 图6－2 绕线电机的Bode图 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 1051020-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec7.1其中， SKIPIF 1 0 为开环增益。为了保证绕线速度， SKIPIF 1 0 的取值不能太少，一般取 SKIPIF 1 0 。由此，可以画出绕线电机的Bode如图6－2所示，其相位裕度为 SKIPIF 1 0 ，不能满足系统稳定的要求。由于绕线电机及测速器的特性不可改变，所以只有通过设计适当的控制器来实现自动绕线机的正常工作。自动控制系统中控制器的设计又叫做系统的综合与校正。 图6－2 绕线电机的Bode图 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 10 5 1 0 20 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 7.1 本章主要介绍控制系统的综合与校正。所谓综合或校正，就是在系统中不可变部分的基础上，加入一些元件（称校正元件），使系统满足要求的各项性能指标。一般情况下，控制系统的固有部分即不可变部分由已知的元件组成，因而其特性也是已知的。固有部分的参数除了增益以外，其余大多数参数是不可改变的，因而也叫不可变部分。通常，提高系统的性能指标，仅仅靠提高增益是不能完成的。所以，提高系统的性能指标往往需要引入新的元件来校正系统的特性。 控制系统中通常有两种校正方式，即串联校正和反馈校正。校正元件可以串联在前向通道之中，形成串联校正，如图6－3所示。也可接在系统的局部反馈通道之中，形成并联校正或反馈校正，如图6－4所示。 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 图6－3 串联校正系统方框图 图6－4 图6－4 反馈校正系统方框图 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 串联校正的方法中，根据校正环节的相位变化情况，可分为超前校正、滞后校正、滞后超前校正。按照运算规律，串联校正又可分为比例控制、积分控制、微分控制等基本控制规律以及这些基本控制规律的组合。 经典控制理论中系统校正的方法主要有根轨迹法和频率特性法。本章主要介绍频率特性法。频率特性设计法根据系统性能指标的要求，以系统的开环对数频率特性（Bode图）为设计对象，使系统的开环对数幅频特性图满足系统性能指标的要求。具体来说就是：1，系统的低频段具有足够大的放大系数，有时候也要求具有足够大的斜率以满足系统对稳态误差的要求。2，系统的中频段以－20dB/dec的斜率通过0dB线，并且保证足够的中频段宽度以满足性能指标对相位裕度的要求。3，高频段一般不作特殊设计，而是根据被控对象自身特性进行高频衰减。 6．2 基本控制规律 站在系统设计的角度，控制系统的校正又可以看成是控制系统的控制器设计。控制系统的控制器通常采用比例、微分、积分等基本控制规律，以及这些基本控制规律的组合，如比例微分、比例微分、比例积分微分，来实现对被控对象的控制。 6．2．1 比例（P）控制规律 具有比例控制规律的控制器称为P控制器。它实际上是一个增益可调的放大器，如图6－5所示。P控制器的输出信号 SKIPIF 1 0 与输入信号 SKIPIF 1 0 成比例关系，即 图6－5 比例（P）控制器 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 图6－5 比例（P）控制器 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 其中， SKIPIF 1 0 为P控制器的比例系数，又称为P控制器的增益。在串联校正中，提高P控制器的增益就是提高控制系统的开环放大系数，可