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8.1 微型计算机控制系统的基本要求和特点 8.3 微型计算机控制系统的软件 8.3 微型计算机控制系统的软件 8.4 常用应用程序设计 8.4 常用应用程序设计 8.4.4 越限报警处理程序 越限报警是工业控制过程常见而又 实用的一种报警形式，它分为上限报警、 下限报警及上下限报警。 报警程序流程图如图所示： 8.4 常用应用程序设计 8.4.5 PID 控制算法程序 数字 PID 控制算法，在微型计算机控制系统中已被广泛应用，是微型 计算机控制系统的常用程序之一。 （一）位置式 PID 控制算法程序 位置式 PID 控制算法的表达式为： 控制算法的流程图如图所示： 8.4 常用应用程序设计 （二）增量型 PID 控制算法程序 增量型 PID 控制算法的表达式为： 流程图如右图所示： 8.4 常用应用程序设计 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 直流传动系统的主要优点是控制特性优良，能在很宽的范围内平滑调速， 调速比大，起制动性能好，定位精度高。 8.5.1 总体控制方案设计 （一）确定系统的控制任务 已知系统中直流电动机的主要数据如下： 额定功率 ； 额定电压 ；