空间三平移并联机器人运动学特性及动力学控制研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

目录目录 目录 目录 摘要 I ABSTRACT． ． ． ． ． III 第l章绪论 1 1．1课题的研究背景及意义 l 1．2国内外研究现状 2 1．2．1并联机器人型综合 ．2 1．2．2并联机器人的性能评价指标 ．3 1．2．3并联机器人优化 ．4 1．2．4并联机器人控制 ．5 1．3本课题的研究内容 6 第2章约束螺旋理论及空间三平移并联机器人型综合 9 2．1约束螺旋理论 9 2．1．1螺旋理论的引出 ．9 2．1．2运动螺旋与约束螺旋 10 2．2基于约束螺旋理论的自由度求解 一11 2．3空间对称三平移并联机器人型综合 ．12 2．3．1型综合方法介绍 12 2．3．2空间对称三平移并联机器人 13 2．3．3型综合 14 2．4构型选取 ．23 2．5本章小结 ．24 第3章空间三平移并联机器人运动学特性分析 一25 3．1运动学模型建立 ．25 3．1．1位移分析 26 3．1．2速度分析 28 3．2工作空间分析 ．29 3．2．1工作空间形状分析 30 3．2．2工作空间体积分析 3 l 3．3．3尺寸对工作空间体积的影响特性 32 3．3奇异性分析 ．34 3．4灵巧度分析 ．36 i 万方数据 山东大学硕士学位论文3．4．1灵巧度分析方法 山东大学硕士学位论文 3．4．1灵巧度分析方法 36 3．4．2改进型全局灵巧度 39 3．5速度性能分析 ．4