一种刚柔统一的并联机构构型综合方法ViewTableofContentshttp.PDF

一一种种刚刚柔柔统统一一的的并并联联机机构构构构型型综综合合方方法法 于靖军, 李守忠, 裴旭, 毕树生 and 宗光华 Citation: 中国 学: 技术 学 41, 760 (2011); doi: 10.1360/ze2011-41-6-760 View online: http://engine. /doi/10.1360/ze2011-41-6-760 View Table of Content : http://engine. /publi her/ cp/journal/SST/41/6 Publi hed by the 《中国 学》杂志社 Articles you may be interested in 基于螺旋理论的转动解耦并联机构型综合 SCIENTIA SINICA Technologica 41, 585 (2011); 少自由度并联机器人机构的型综合原理 Science in China Serie E-Technological Science (in Chine e) 33, 813 (2003); 机构近似综合的统一模型与自适应方法 Science in China Serie E-Technological Science (in Chine e) 34, 288 (2004); 少自由度并联机构的位移流形综合理论 Science in China Serie E-Technological Science (in Chine e) 34, 1011 (2004); 并联机构构型分岔与保持性研究 Science in China Serie E-Technological Science (in Chine e) 33, 56 (2003); 中国科学: 技术科学 2011 年 第41 卷 第6 期: 760 ~ 773 SCIENCE CHINA PRESS 论 文 一种刚柔统一的并联机构构型综合方法 * 于靖军, 李守忠, 裴旭, 毕树生, 宗光华 北京航空航天大学机器人研究所, 北京 100191 * E-mail: jjyu@ 收稿日期: 2010-01-20; 接受日期: 2011-01-24 国家自然科学基金资助项目(批准号: 摘要 刚、柔两类机构的构型综合问题一直是机构学领域的研究热点, 但统一构型综合的问题 关键词 尚未提及及讨论. 基于对当前刚柔两类机构构型综合方法研究的现状分析, 指出了可统一实现刚 构型综合 柔机构构型综合的可行性, 并提出了一种以旋量系理论为理论框架, 基于数学、物理与机械模块分 柔性机构 并联机构 层映射的机构构型综合思想. 该方法的核心在于建立几何模块、运动(约束)模块与机械模块三者之 旋量系 间的映射关系, 优点在于简单、可视化. 基于所提出的模块分层映射方法, 通过实例初步验证了该 模块 方法对刚、柔两类机构构型综合的有效性, 为系统构筑可视化的刚柔机构统一构型综合(或概念设 计) 的算法及软件提供了理论支撑. 进入 21 世纪以来, 有关刚性机器人机构构型综 表1 机构构型综合方法的基本思想和主要特点 合理论与方法的研究已成为国际机构学界的一个热 Screw system Displacement